Interbotix Turtlebot 2i Mobile ROS Platform

Der Turtlebot 2i von TrossenRobotics / Interbotix bietet eine sehr gute Basis um an Themen wie SLAM, Navigation in Kombination mit mobiler Manipulation zu forschen. Diese ROS Entwicklungsplattform basiert auf einem Intel NUC(BOXNUC6CAYH), gepaart mit einer RealSense & Orbbec 3D Camera (SR300/Astra) sowie diverser IMUs zur Lagebestimmung.

Turtlebot 2i ROS Demo Features

Der Turtlebot2i bietet eine Reihe an Demos und verfügbaren Softwarepakete zur leichten Implementierung eigener Applikationen in Abhängigkeit der unten aufgeführten Features. Jeder Aufzählung ist ein Youtube-Video hinterlegt, welches die Funktionalität darstellen soll.

• Autonome Navigation & Point Cloud Mapping
• Map Zone Identifications & Waypoints
• Manipulation & Sorting
• Path Planning
• Obstacle Avoidance

CPU

• Intel NUC (BOXNUC6CAYH)
• 8GB RAM
• 120GB
• WiFi & Bluetooth 4.0
• Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic

Sensors

• Intel RealSense 3D Camera SR300
• Orbbec Astra Cam
• Accelerometer / Gyroscope / Compass
• Edge Detection & Bumper Sensors

Technische Daten

• Kobuki Mobile Base
• Modular & Interchangeable Decks
• Pincher MK3 Robo Arm
• Arotix M Robocontroller
• Payload: 2kg (without Arm), 1kg (with Arm)
• Cliff: will not drive off a cliff with a depth greater than 5cm
• Climbs thresholds of 12mm or lower
• Climbs rugs of 12mm or lower
• Operating time: 4-6h
• Charging time: 2-3h
• Charging: automatically within a 2x5m Area in front of the docking station (sold separately)

Guides

• Bauanleitung
• Batterie Hinweise
• TB2i Github Repo.
• 3D Modell