Allgemein
Der PhantomX Hexapod MK-IV ist das neuste Modell der sechsbeinigen TrossenRobotics-Plattformen, der Modifikationen in allen Belangen erlaubt. Der MK-IV kann mit und ohne äußere Schale geliefert werden und kommt wie auch das Vorgängermodell als open source Plattform auf den Markt.
Die Dynamixel X smart servos
Durch die smarten Servomotoren von Dynamixel bietet der MK-IV Eigenschaften an, die in der Form nur bei Industriemotoren zu finden sind - und das zu einem Vielfachen des MK-IV-Preises.
Adressierbar
Alle Aktuatoren haben individuelle IDs, was dem Benutzer ermöglicht einfach zwischen und mit den verschiedenen Servomotoren zu kommunizieren. Zudem erlaubt die Shadow-ID-Funktion die einfache Steuerung eines zweiten Aktuator in Doppelservogelenken.
Daisy-Chain
Dynamixel-Aktuatoren haben die Besonderheit, dass sie mit dem nächsten Aktuator in einer Reihe geschaltet sind. Diese sogenannten Daisy-Chains machen sie äußerst skalierbar und vereinfachen die Wartung der einzelnen Einheiten.
Servo Management Software
Durch den Dynamixe-Wizard 2.0 ist der Benutzer fähig die Konfiguration der Registereinstellungen wie PID-Verstärkungen und Regelmodi (Position, Geschwindigkeit, Strom oder PWM) eigenmächtig vorzunehmen. Innerhalb der Software finden sich zu dem Tools für Firmware-Updaes, Diagnosen, Test, Datenplotting und weiteren Konfigurationen.
Trajectory Smoothing
Die intelligenten Dynamixel verfügen über mehrere Register zur Einstellung von Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen, PID-Verstärkungen und mehr Synonyme für die Feinabstimmung weicher Gelenkbewegungen.
Portfolio an Low-Level-Bibliotheken
DYNAMIXEL-Aktuatoren verfügen über Bibliotheken, die die serielle Kommunikationsschicht abstrahieren und es Entwicklern ermöglichen, ihre Zeit auf höherwertigen Codierungen zu konzentrieren.
Technische Daten
- 3 Unterstützte Gangarten
- Gazebo-Simulation
- Python API
- Raspberry Pi 4B mit 4g Ram
- Playstaton 4 Remote Control
- IRROS Codestruktur
Lieferumfang
- 1x montierter Hexapod MK-IV
- 11.1v 4500 LiPo Batterie
- 1x DYNAMIXEL U2D2
- 1x 12v5a Netzteil
- 1x USB2 Microkabel
- Ladekabel
- Treiber / Zusätzliche Hardware