PhantomX Hexapod MK-IV

Número de artículo: MBS-TR-09

El Hexpod PhantomX MK-IV es adecuado para aplicaciones versátiles

  • Robot autónomo
  • Muestreo de secuencia de movimientos
  • Supera competentemente varios obstáculos
     

Categoría: Hexapod

Version

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General

El Hexapod PhantomX MK-IV es el ultimo modelo de la plataforma de seis piernas de TrossenRobotics, que permite modificaciones en todos los aspectos. El MK-IV puede estar provisto con o sin una coraza exterior y, como su predecesor, es lanzado como una plataforma de código abierto.

Los servos inteligentes Dynamixel X

Con los servo motores inteligentes de Dynamixel, el MK-IV ofrece características que solo se pueden encontrar de esta forma en motores industriales - y a múltiples veces el costo del MK-IV.

Direccionable

Todos los actuadores tienen IDs individuales, permitiendo al usuario comunicarse fácilmente con ellos y los diferentes servo motores. Ademas, la función Shadow ID permite el fácil control de un segundo actuador en uniones de doble servo.

Conexión en Cadena

Los actuadores Dynamixel tienen la característica especial de estar conectados en cadena con el siguiente actuador. Esta llamada conexión en cadena los vuelve extremadamente escalables y simplifica el mantenimiento de las unidades individuales.

Software de Administración de Servo

Dynamixel Wizard 2.0 permite al usuario configurar y registrar opciones tales como ganancias PID y modos de control (posición, velocidad, corriente o PWM) por su cuenta. El software incluye también actualizaciones de firmware, diagnósticos, pruebas, ploteo de datos y otras configuraciones.

Suavizado de Trayectoria

Los dynamixels inteligentes tienen múltiples registros para configurar limites de velocidad y aceleración, ganancias PID y mas sinónimos para el ajuste fino del movimiento de las uniones.

Portafolio de librerías de bajo nivel

Los actuadores DYNAMIXEL poseen librerías que abstraen la capa de comunicación serial, permitiendo a los diseñadores enfocar su tiempo en código de alto nivel.

Datos técnicos

  • Simulación gazebo
  • API Python
  • Raspberry Pi 4B con 4GB de RAM
  • Control Remoto Playstation 4
  • Estructura de código IRROS

Contenido de la entrega

  • 1 x HEXAPOD MK-IV
  • Batería Lipo 4500mAh
  • 1 x DYNAMIXEL U2D2
  • 1 x Fuente de alimentación 12v5a
  • 1 x Cable Micro USB2
  • Cable de carga
  • Controlador / Hardware Adicional
     
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