Plataforma ROS Mobile Interbotix Turtlebot 2i

Turtlebot 2i de TrossenRobotics / Interbotix entrega una muy buena base para investigación en SLAM, Navegación combinado con Manipulación Mobile. La plataforma de desarrollo ROS esta basada en un Intel NUC (BOXNUC6CAYH), emparejado con una cámara 3D Orbbec y RealSense así como diversas IMU's para localización.

Funciones de Muestra de Turtlebot 2i ROS

Turtlebot2i provee multiples demostraciones y paquetes de software que le permiten una fácil implementación de aplicaciones personalizadas que dependen de las funciones listadas debajo. Hay un video de Youtube depositado en cada numeración demostrando la funcionalidad.

• Navegación Autónoma y Mapeo de Punto Nube
• Identificación y Puntos de Referencia de Zonas de Mapas
• Manipulación y Clasificación
• Planeamiento de Rutas
• Evitación de Obstaculos

CPU

• Intel NUC (BOXNUC6CAYH)
• 8GB RAM
• 120GB
• WiFi & Bluetooth 4.0
• Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic

Sensores

• Camara 3D SR300 Intel RealSense
• Camara Astra Orbbec
• Acelerómetro / Giroscopio / Compás
• Detección de Bordes y Sensor de Parachoques

Datos Técnicos

• Base Mobile Kobuki
• Cubiertas Modulares e Intercambiables
• Brazo Robot Pincher MK3
• Controlador de Robot Arotix M
• Carga Útil: 2Kg (sin Brazo), 1kg (con brazo)
• Acantilado: no procedera ante un acantilado con una profundidad mayor a 5cm
• Trepa umbrales de 12mm o menos
• Trepa alfombras de 12mm o menos
• Tiempo de Operación: 4-6h
• Tiempo de Carga: 2-3h
• Carga: automaticamente dentro de un area de 2x5m al frente de la estación de acoplamiento (vendida por separado)

Guías

• Manual de Construcción
• Tips de Batería
• Respositorio Github TB2i
• Modelo 3D