Servocontroller Raspberry Pi Dynamixel

Codice articolo: MBS-S-04
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Categoria: Elettronica
Produttore:

MYBOTSHOP Scheda Servocontroller ROBOTIS Dynamixel

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Vollständig in ROS integriert (Robot Operating System)
Completamente integrato con ROS (Robot Operating System)
Interfaccia Half Duplex
Convertitore di Tensione Integrato per Raspberry Pi & uC
Interfaccie Esterne (I2C & UART) e Pin ADC

Descrizione

Il Servo Controller Dynamixel (o DSC, Dynamixel Servo Controllerboard) è stato elaborato da MYBOTSHOP per gli sviluppatori di robotica e per tutti i suoi clienti più esigenti. Con le sue dimensioni ridotte e i suoi componenti altamente efficienti, questo servo controller, dotato di interfaccia Half-Duplex, può essere facilmente inserito nel Raspberry Pi. Naturalmente, è possibile utilizzare la scheda anche con un convertitore FTDI esterno, tramite USB. Infine, il Servo Controller Dynamixel (o DSC) è dotato di 5 connettori Molex compatibili con i servomotori Dynamixel delle serie AX/MX/RX, 4 pin analogici, 6 porte digitali per il controllo di Servo PWM e 2 interfacce I2C.

ROS (Robot Operating System)

Per gli usi produttivi, il DSC è stato completamente integrato in ROS, in modo tale che, oltre al corrispondente firmware Arduino (ROS.ino), sia disponibile un nodo ROS per il controllo e la lettura di fino a 254 servomotori DYNAMIXEL. Fare clic QUI per consultare ulteriori informazioni e per accedere alle istruzioni di integrazione.

Software

Il Servo Controller Dynamixel è compatibile con l'ambiente di sviluppo integrato (IDE) di Arduino, dotato sia di un'interfaccia ISP a 10 pin, sia di FTDI USB. Al momento della consegna, il Bootloader sarà già caricato su uC e lampeggerà con un codice di prova. Dopo aver installato l'IDE Arduino e il driver USBASP, sarà possibile caricare sul DSC altri codici Arduino.

La funzione di controllo e quella di lettura dei dati può essere eseguita tramite una riga di codice, nella funzione principale. Un esempio viene mostrato di seguito:


void loop() {
  
  Temperature = Dynamixel.readTemperature(1); // Request and Print the Temperature of Servo 1
  Voltage = Dynamixel.readVoltage(1);         // Request and Print the Voltage
  Position = Dynamixel.readPosition(1);       // Request and Print the Position 
 
  Dynamixel.move(1,200);  // Move Servo 1 to position 200
 
  Serial.print(" *** Temperature: ");   // Print the variables in the Serial Monitor
  Serial.print(Temperature);
  Serial.print(" Celcius  Voltage: ");
  Serial.print(Voltage);
  Serial.print("  Volts   Position: ");
  Serial.print(Position);
  Serial.println(" of 1023 resolution");
  
delay(1000);


}

Hardware

Inoltre, utilizziamo esclusivamente componenti di alta qualità, non solo al fine di garantire il maggior numero possibile di applicazioni, ma anche in modo da conferire al dispositivo alti standard di sicurezza e un bell'aspetto. Questo intento estetico si manifesta per esempio nella scelta della combinazione presa-spina verde di Phoenix Contact, progettata per flussi di corrente fino a 12A e a prova di cortocircuito, grazie alla sua forma particolare.