Allegro Hand V5 Plus w/o Fingertip Sensor

La Allegro Hand V5 Plus es una mano robótica multifuncional y de gran destreza, desarrollada para la investigación, la enseñanza y aplicaciones industriales. Ofrece una movilidad similar a la humana y una alta precisión en tareas de agarre y manipulación.

Características

Arquitectura multijunta con 16 grados de libertad (DOF):
La mano cuenta con cuatro dedos, y cada dedo tiene 4 articulaciones motorizadas. Esto permite realizar movimientos complejos que imitan los de una mano humana.

Control de motores independiente:
Cada articulación se controla de forma individual mediante control de corriente (current-controlled joints), lo que permite un control preciso de los movimientos de los dedos.

Construcción robusta:
Diseñada para manipular una amplia variedad de objetos, tanto rígidos como blandos y de diferentes formas. Sus componentes mecánicos y materiales están optimizados para ofrecer durabilidad y resistencia.

Uso en investigación y educación:
La Allegro Hand V5 se utiliza ampliamente en proyectos de investigación y entornos educativos, especialmente en áreas como agarre, manipulación, háptica robótica y simulación. Es compatible con control en tiempo real y aplicaciones de simulación.

Datos técnicos (sin sensor en la yema de los dedos)

Como este modelo no incluye sensores en las yemas, se omiten los sensores táctiles específicos; todas las demás especificaciones son comparables con el modelo estándar V5:

• Grados de libertad (DOF): 16 (4 dedos × 4 DOF por dedo)
• Número de dedos: 4
• Tipo de articulación: Articulaciones controladas por corriente
• Capacidades: Agarre y manipulación de objetos de diferentes formas y materiales (rígidos o blandos)
• Compatibilidad de software/control: Control en tiempo real, simulación en línea, compatibilidad con marcos robóticos como ROS

Sensor táctil de presión en la yema (opcional)

• Rigidez similar a la de un dedo humano
• Diferentes opciones de yemas disponibles (se venden por separado)
• El color cambia según la sensibilidad táctil
• Método de medición de presión de aire mediante sensor capacitivo
• Capaz de manipular objetos de forma flexible, desde materiales rígidos hasta blandos y deformables

Software de control

• Visualización de la Allegro Hand V5 casi en tiempo real mediante Rviz2
• Guardado y ejecución de posiciones personalizadas con MOVEIT2
• Control sencillo de la mano mediante una interfaz gráfica (GUI)

Volumen de suministro

• Allegro Hand V5 Plus
• Módulos de control y comunicación
• Fuente de alimentación
• Juego de cables
• Software y documentación
• Accesorios mecánicos