OpenArm - Open-Source Humanoid Robot Arm by Enactic

L'OpenArm è un braccio robotico versatile, modulare e completamente open-source sviluppato da Enactic. Funziona come piattaforma per l'insegnamento, la ricerca e lo sviluppo ed è ideale per utenti di tutti i livelli – dai principianti agli sviluppatori avanzati.

Grazie alla sua architettura aperta, alle connessioni standard per i motori e al software di controllo liberamente disponibile, l'OpenArm consente agli utenti di creare i propri programmi, personalizzarli ed eseguirli su hardware reale. Tutti i dati di progettazione e controllo sono liberamente accessibili, facilitando adattamenti individuali, integrazione in sistemi più ampi e sviluppo di algoritmi personalizzati.

L'OpenArm è un braccio robotico umanoide a 6 assi che permette movimenti naturali e offre molteplici possibilità di utilizzo. Sia l'hardware che il software sono completamente open-source; tutta la documentazione, i modelli CAD e l'architettura di controllo sono liberamente disponibili.

Il braccio robotico è modulare e può essere facilmente espanso, permettendo l'integrazione di pinze, sensori o strumenti aggiuntivi. Grazie al controllo plug-and-play, è compatibile con framework di robotica comuni come ROS, Arduino e Python.

Il controllo avanzato consente posizionamenti precisi, controllo dei movimenti in tempo reale e traiettorie personalizzabili. L'OpenArm è quindi ideale per l'istruzione, la ricerca, le community di maker e i team di sviluppo, offrendo una piattaforma eccellente per imparare le funzioni robotiche in modo pratico e realizzare progetti personalizzati.

Applicazioni: insegnamento della robotica e workshop STEM, ricerca e sviluppo, interazione uomo-robot (HRI), automazione di test e operazioni di movimentazione, prototipazione e integrazione rapida.

Punti di forza & Caratteristiche

• 7 gradi di libertà (7 DOF)
• Cinematica del braccio umano per alta destrezza e movimenti naturali
• Completamente Open-Source: Hardware (file CAD, elettronica), firmware, software di controllo e simulazione
• Struttura metallica robusta: componenti in alluminio e metallo lavorati CNC per stabilità e durata
• Attuatori retroazionabili e compliant: adatti per interazioni sicure uomo-robot e controllo preciso della forza
• Interfaccia CAN-FD ad alta velocità: comunicazione in tempo reale per controllo preciso e reattivo
• Integrazione ROS: supporto nativo per ROS / ROS 2 e API Python / C++

Specifiche Tecniche

• Gradi di libertà (per braccio): 7
• Configurazione: bracci robotici bimanuali
• Estensione del braccio: 633 mm
• Peso per braccio: 5,5 kg
• Frequenza di controllo: 1 kHz CAN-FD
• Payload nominale: 4,1 kg (massa massima che può essere mantenuta per 1 minuto nella postura peggiore, braccio completamente esteso)
• Payload massimo: 6,0 kg (massa massima che può essere sollevata dalla postura più bassa alla peggiore entro 3 secondi, mantenuta per 1 secondo e riportata)

Nota: il payload include l’end-effector.

Panoramica Motori Giunti & Pinza

• J1: DM-J8009P | Coppia nominale: 20 Nm | Coppia massima: 40 Nm
• J2: DM-J8009P | Coppia nominale: 20 Nm | Coppia massima: 40 Nm
• J3: DM-J4340P | Coppia nominale: 9 Nm | Coppia massima: 27 Nm
• J4: DM-J4340P | Coppia nominale: 9 Nm | Coppia massima: 27 Nm
• J5: DM-J4310 | Coppia nominale: 3 Nm | Coppia massima: 7 Nm
• J6: DM-J4310 | Coppia nominale: 3 Nm | Coppia massima: 7 Nm
• J7: DM-J4310 | Coppia nominale: 3 Nm | Coppia massima: 7 Nm
• Pinza: DM-J4310 | Coppia nominale: 3 Nm | Coppia massima: 7 Nm

Applicazioni Tipiche

• Ricerca e sviluppo in robotica e AI
• Physical AI, Imitation Learning e Reinforcement Learning
• Teleoperazione e interazione uomo-robot
• Didattica universitaria e sistemi dimostrativi
• Simulazione, prototipazione e sviluppo algoritmi

Contenuto della Confezione

• 1× OpenArm braccio robotico umanoide (configurazione Leader o Follower)
• Pinza / End-effector integrato
• Cavi di collegamento e interfaccia
• Materiale di montaggio
• 4x morsetti a G
• 1x convertitore da USB a CANFD
• 1x pulsante di arresto di emergenza
• 2x alimentatori da 24 V 15 A
• Accesso alla documentazione open-source e al repository software