OpenArm - Open-Source Humanoid Robot Arm by Enactic

El OpenArm es un brazo robótico versátil, modular y completamente open-source desarrollado por Enactic. Funciona como plataforma para enseñanza, investigación y desarrollo, siendo ideal para usuarios de todos los niveles, desde principiantes hasta desarrolladores avanzados.

Gracias a su arquitectura abierta, conexiones estándar para motores y software de control disponible libremente, OpenArm permite a los usuarios crear sus propios programas, personalizarlos y ejecutarlos en hardware real. Todos los datos de diseño y control están disponibles públicamente, facilitando adaptaciones individuales, integración en sistemas más grandes y desarrollo de algoritmos personalizados.

El OpenArm es un brazo robótico humanoide de 6 ejes que permite movimientos naturales y ofrece múltiples posibilidades de uso. Tanto el hardware como el software son completamente open-source; toda la documentación, modelos CAD y la arquitectura de control están disponibles libremente.

El brazo robótico es modular y puede ampliarse fácilmente, permitiendo la integración de pinzas, sensores o herramientas adicionales. Gracias al control plug-and-play, es compatible con frameworks de robótica comunes como ROS, Arduino y Python.

El control avanzado permite posicionamiento preciso, control de movimiento en tiempo real y trayectorias personalizables. Por lo tanto, OpenArm es ideal para educación, investigación, comunidades maker y equipos de desarrollo, ofreciendo una plataforma excelente para aprender funciones robóticas de manera práctica y desarrollar proyectos propios.

Áreas de aplicación: enseñanza de robótica y talleres STEM, investigación y desarrollo, interacción humano-robot (HRI), automatización de pruebas y tareas de manipulación, prototipado e integración rápida.

Puntos Destacados & Características

• 7 grados de libertad (7 DOF)
• Cinemática del brazo humano para alta destreza y movimientos naturales
• Totalmente Open-Source: hardware (archivos CAD, electrónica), firmware, software de control y simulación
• Estructura metálica robusta: componentes de aluminio y metal mecanizados CNC para estabilidad y durabilidad
• Actuadores retroalimentados y compliance: adecuados para interacción segura humano-robot y control de fuerza preciso
• Interfaz CAN-FD de alta velocidad: comunicación en tiempo real para control preciso y rápido
• Integración ROS: soporte nativo para ROS / ROS 2 y APIs Python / C++

Especificaciones Técnicas

• Grados de libertad (por brazo): 7
• Configuración: brazos robóticos bimanuales
• Alcance del brazo: 633 mm
• Peso por brazo: 5,5 kg
• Frecuencia de control: 1 kHz CAN-FD
• Payload nominal: 4,1 kg (masa máxima que se puede sostener durante 1 minuto en la postura peor, brazo totalmente extendido)
• Payload máximo: 6,0 kg (masa máxima que se puede levantar desde la postura más baja hasta la peor en 3 segundos, mantener durante 1 segundo y regresar)

Nota: El payload incluye el end-effector.

Resumen de Motores de Articulaciones y Pinza

• J1: DM-J8009P | Torque nominal: 20 Nm | Torque máximo: 40 Nm
• J2: DM-J8009P | Torque nominal: 20 Nm | Torque máximo: 40 Nm
• J3: DM-J4340P | Torque nominal: 9 Nm | Torque máximo: 27 Nm
• J4: DM-J4340P | Torque nominal: 9 Nm | Torque máximo: 27 Nm
• J5: DM-J4310 | Torque nominal: 3 Nm | Torque máximo: 7 Nm
• J6: DM-J4310 | Torque nominal: 3 Nm | Torque máximo: 7 Nm
• J7: DM-J4310 | Torque nominal: 3 Nm | Torque máximo: 7 Nm
• Pinza: DM-J4310 | Torque nominal: 3 Nm | Torque máximo: 7 Nm

Aplicaciones Típicas

• Investigación y desarrollo en robótica e IA
• Physical AI, Imitation Learning y Reinforcement Learning
• Teleoperación e interacción humano-robot
• Educación universitaria y sistemas de demostración
• Simulación, prototipado y desarrollo de algoritmos

Contenido del Paquete

• 1× OpenArm brazo robot humanoide (configuración Leader o Follower)
• Pinza / End-effector integrado
• Cables de conexión e interfaz
• Material de montaje
• 4x bornes en G
• 1x convertidor de USB a CANFD
• 1x botón de parada de emergencia
• 2x fuentes de alimentación de 24 V 15 A
• Acceso a documentación open-source y repositorio de software