ROS 3D-SLAM & Waypoint Navigation

3D-SLAM

Für 3D Slam wird ein Ouster-Lidar verwendet. Der Roboter wird in der Lage sein, eine 3D-Karte der Umgebung zu erstellen, wenn er teleoperiert wird. Optional kann auch eine Lokalisierung auf der erstellten 3D-Karte erfolgen.

Autonome Navigation in Innenräumen und im Freien

Für die Navigation in Innenräumen wird eine kartenbasierte, getestete Lösung mit einem Navigationspaket bereitgestellt. Dieses Paket wird dann aktualisiert, um GPS-Messwerte für die Lokalisierung zu verwenden, und später wird diese gps-basierte Lokalisierung weiter bereitgestellt. Bei der Outdoor-Navigation können zwei verschiedene Arten der Interaktion mit dem Paket erreicht werden:

1. Angabe der Zielposition in Längen- und Breitengraden
2. Angabe der Zielposition im x-, y-Koordinatensystem

In beiden Fällen wird der Roboter autonom zur Zielposition navigieren.

Webschnittstelle (optional)

Für die Interaktion mit dem Roboter kann auch eine in QT geschriebene webbasierte Schnittstelle bereitgestellt werden. Diese Schnittstelle kann als Werkzeug zur Steuerung des Roboters oder als webbasierter Visualisierer zur Beobachtung von Sensordaten dienen. Dies kann je nach Projektanforderungen angepasst werden. Bitte beachten Sie: Für die dritte Position: Web-Interface, müssen zusätzliche Kosten berechnet werden