La Allegro Hand V5 Plus è una mano robotica multifunzionale e altamente destreggiabile, sviluppata per la ricerca, l’insegnamento e le applicazioni industriali. Offre una mobilità simile a quella umana e un’elevata precisione nelle operazioni di presa e manipolazione.
Caratteristiche
Architettura multi-giunto con 16 gradi di libertà (DOF):
La mano è dotata di quattro dita, ognuna con 4 giunti motorizzati. Ciò consente movimenti complessi che imitano da vicino quelli di una mano umana.
Controllo motori indipendente:
Ogni giunto è controllato individualmente tramite controllo di corrente (current-controlled joints), garantendo una gestione precisa dei movimenti delle dita.
Struttura robusta:
Progettata per manipolare un’ampia varietà di oggetti – rigidi o morbidi, di forme diverse. I componenti meccanici e i materiali sono ottimizzati per offrire durata e resistenza.
Utilizzo in ricerca e didattica:
La Allegro Hand V5 è ampiamente utilizzata in progetti di ricerca e in ambito educativo, in particolare per studi su presa, manipolazione, robotica aptica e simulazione. Supporta il controllo in tempo reale e applicazioni di simulazione.
Dati tecnici (senza sensore alle punte delle dita)
Poiché questo modello non include i sensori tattili alle dita, tali specifiche vengono omesse; tutte le altre restano comparabili con il modello standard V5:
- Gradi di libertà (DOF): 16 (4 dita × 4 DOF per dito)
- Numero di dita: 4
- Tipo di giunto: Giunti controllati in corrente
- Capacità operative: Presa e manipolazione di oggetti con diverse forme e materiali (rigidi o morbidi)
- Supporto software/controllo: Controllo in tempo reale, simulazione online, compatibilità con framework robotici come ROS
Sensore tattile di pressione alle punte delle dita (opzionale)
- Rigidità simile a quella di un dito umano
- Varie opzioni di punte disponibili (vendute separatamente)
- Il colore varia in base alla sensibilità tattile
- Misurazione della pressione dell’aria tramite sensore capacitivo
- Capacità di manipolare oggetti in modo flessibile – da materiali rigidi a deformabili e morbidi
Tipi di polpastrelli
- Tipo A (Standard): Modello standard con una struttura interna che supporta la superficie esterna in silicone, consentendo una presa salda e stabile.
- Tipo B: La struttura di supporto per la superficie in silicone è posizionata esternamente, rendendo questo tipo ideale per afferrare oggetti delicati.
- Tipo C: La lunghezza del sensore è ridotta e la misurazione è limitata alla parte superiore del sensore – ideale per una presa forte e precisa.
- Tipo D: Una struttura di supporto ampia è installata sul retro del sensore, garantendo una presa laterale particolarmente stabile.
Software di controllo
- Visualizzazione della Allegro Hand V5 in quasi tempo reale tramite Rviz2
- Salvataggio e richiamo di posizioni personalizzate tramite MOVEIT2
- Controllo semplice della mano tramite interfaccia grafica (GUI)
Ambito di fornitura
- Allegro Hand V5 Plus
- Moduli di controllo e comunicazione
- Alimentatore
- Set di cavi
- Software e documentazione
- Accessori meccanici
