Die Allegro Hand V5 Plus ist eine multifunktionale, dextere Roboterhand, entwickelt für Forschung, Lehre und industrielle Anwendungen. Sie bietet menschenähnliche Beweglichkeit und hohe Präzision bei Greif- und Manipulationsaufgaben.
Features
Mehrgelenk-Architektur mit 16 Freiheitsgraden (DOF):
Die Hand besitzt vier Finger, jeder Finger hat 4 motorisierte Gelenke. Damit sind komplexe Bewegungsabläufe möglich, die menschliche Handbewegungen nachahmen.
Unabhängige Motorsteuerung:
Jedes Gelenk wird individuell – über Stromkontrolle (current-controlled joints) – angesteuert. Das ermöglicht präzise Steuerung der Fingerbewegungen.
Robuste Konstruktion:
Die Hand ist so ausgelegt, dass sie für eine Vielzahl von Objekten geeignet ist – rigid oder weich, unterschiedlich geformt. Mechanische Komponenten und Materialien sind auf Langlebigkeit ausgelegt.
Einsatz unter Forschung und Lehre:
Die Allegro Hand V5 wird in Forschungsprojekten und Bildungskontexten eingesetzt, insbesondere wenn es um Greifen, Manipulation, Robotik-Haptik oder Simulation geht. Unterstützt werden Echtzeitsteuerung und Simulationsanwendungen.
Technische Daten (ohne Fingertip Sensor)
Da das Modell ohne Fingertip Sensor ist, entfallen die spezifischen Sensoren an den Fingerspitzen; alle anderen Spezifikationen bleiben vergleichbar mit dem Standard-V5-Modell:
- Freiheitsgrade (DOF): 16 (4 Finger × 4 DOF pro Finger)
- Fingeranzahl: 4 Finger
- Gelenktyp: Current-controlled Joints (Stromgesteuerte Gelenke)
- Einsatzfähigkeit: Greifen & Manipulieren von Objekten mit verschiedenen Formen und Materialien (rigide und weiche Objekte)
- Software-/Steuerungsunterstützung: Echtzeitkontrolle, Online-Simulation, Kompatibilität mit typischen Robotik-Frameworks wie ROS
Taktischer Drucksensor an der Fingerkuppe
- Steifigkeit ähnlich wie ein menschlicher Finger
- Verschiedene Fingerkuppen-Optionen verfügbar (separat erhältlich)
- Die Farbe verändert sich je nach taktiler Empfindlichkeit
- Luftdruckmessverfahren unter Verwendung eines kapazitiven Drucksensors
- In der Lage, Objekte flexibel zu handhaben – von starren bis hin zu verformbaren, weichen Materialien
Fingerkuppen-Typen
- Typ A (Standard): Standard-Aufsatzmodell mit einer internen Struktur zur Unterstützung der äußeren Silikonoberfläche – ermöglicht einen festen und stabilen Griff.
- Typ B: Die Stützstruktur für die Silikonoberfläche ist außen angebracht, wodurch dieser Typ besonders für das Greifen empfindlicher Objekte geeignet ist.
- Typ C: Die Sensorlänge ist verkürzt, und die Messung beschränkt sich auf den oberen Teil des Sensors – ideal für einen kraftvollen, präzisen Griff.
- Typ D: Eine breite Stützstruktur ist auf der Rückseite des Sensors angebracht, was einen besonders stabilen seitlichen Griff ermöglicht.
Steuersoftware
- Visualisierung der Allegro Hand V5 in nahezu Echtzeit mit Rviz2
- Speichern und Ansteuern benutzerdefinierter Positionen mithilfe von MOVEIT2
- Einfache Steuerung der Hand über ein grafisches Benutzerinterface (GUI)
Lieferumfang
- Allegro Hand V5 Plus
- Steuer- und Kommunikationsmodule
- Netzteil
- Kabelsatz
- Software und Dokumentation
- Mechanisches Zubehör
