Allegro Hand V5 Plus w/ Fingertip Sensor

Die Allegro Hand V5 Plus ist eine multifunktionale, dextere Roboterhand, entwickelt für Forschung, Lehre und industrielle Anwendungen. Sie bietet menschenähnliche Beweglichkeit und hohe Präzision bei Greif- und Manipulationsaufgaben.

Features

Mehrgelenk-Architektur mit 16 Freiheitsgraden (DOF):
Die Hand besitzt vier Finger, jeder Finger hat 4 motorisierte Gelenke. Damit sind komplexe Bewegungsabläufe möglich, die menschliche Handbewegungen nachahmen.

Unabhängige Motorsteuerung:
Jedes Gelenk wird individuell – über Stromkontrolle (current-controlled joints) – angesteuert. Das ermöglicht präzise Steuerung der Fingerbewegungen.

Robuste Konstruktion:
Die Hand ist so ausgelegt, dass sie für eine Vielzahl von Objekten geeignet ist – rigid oder weich, unterschiedlich geformt. Mechanische Komponenten und Materialien sind auf Langlebigkeit ausgelegt.

Einsatz unter Forschung und Lehre:
Die Allegro Hand V5 wird in Forschungsprojekten und Bildungskontexten eingesetzt, insbesondere wenn es um Greifen, Manipulation, Robotik-Haptik oder Simulation geht. Unterstützt werden Echtzeitsteuerung und Simulationsanwendungen.

Technische Daten (ohne Fingertip Sensor)

Da das Modell ohne Fingertip Sensor ist, entfallen die spezifischen Sensoren an den Fingerspitzen; alle anderen Spezifikationen bleiben vergleichbar mit dem Standard-V5-Modell:

• Freiheitsgrade (DOF): 16 (4 Finger × 4 DOF pro Finger)
• Fingeranzahl: 4 Finger
• Gelenktyp: Current-controlled Joints (Stromgesteuerte Gelenke)
• Einsatzfähigkeit: Greifen & Manipulieren von Objekten mit verschiedenen Formen und Materialien (rigide und weiche Objekte)
• Software-/Steuerungsunterstützung: Echtzeitkontrolle, Online-Simulation, Kompatibilität mit typischen Robotik-Frameworks wie ROS

Taktischer Drucksensor an der Fingerkuppe

• Steifigkeit ähnlich wie ein menschlicher Finger
• Verschiedene Fingerkuppen-Optionen verfügbar (separat erhältlich)
• Die Farbe verändert sich je nach taktiler Empfindlichkeit
• Luftdruckmessverfahren unter Verwendung eines kapazitiven Drucksensors
• In der Lage, Objekte flexibel zu handhaben – von starren bis hin zu verformbaren, weichen Materialien

Fingerkuppen-Typen

• Typ A (Standard): Standard-Aufsatzmodell mit einer internen Struktur zur Unterstützung der äußeren Silikonoberfläche – ermöglicht einen festen und stabilen Griff.
• Typ B: Die Stützstruktur für die Silikonoberfläche ist außen angebracht, wodurch dieser Typ besonders für das Greifen empfindlicher Objekte geeignet ist.
• Typ C: Die Sensorlänge ist verkürzt, und die Messung beschränkt sich auf den oberen Teil des Sensors – ideal für einen kraftvollen, präzisen Griff.
• Typ D: Eine breite Stützstruktur ist auf der Rückseite des Sensors angebracht, was einen besonders stabilen seitlichen Griff ermöglicht.

Steuersoftware

• Visualisierung der Allegro Hand V5 in nahezu Echtzeit mit Rviz2
• Speichern und Ansteuern benutzerdefinierter Positionen mithilfe von MOVEIT2
• Einfache Steuerung der Hand über ein grafisches Benutzerinterface (GUI)

Lieferumfang

• Allegro Hand V5 Plus
• Steuer- und Kommunikationsmodule
• Netzteil
• Kabelsatz
• Software und Dokumentation
• Mechanisches Zubehör