La Allegro Hand V5 Plus es una mano robótica multifuncional y de gran destreza, desarrollada para la investigación, la enseñanza y aplicaciones industriales. Ofrece una movilidad similar a la humana y una alta precisión en tareas de agarre y manipulación.
Características
Arquitectura multijunta con 16 grados de libertad (DOF):
La mano cuenta con cuatro dedos, y cada dedo tiene 4 articulaciones motorizadas. Esto permite realizar movimientos complejos que imitan los de una mano humana.
Control de motores independiente:
Cada articulación se controla de forma individual mediante control de corriente (current-controlled joints), lo que permite un control preciso de los movimientos de los dedos.
Construcción robusta:
Diseñada para manipular una amplia variedad de objetos, tanto rígidos como blandos y de diferentes formas. Sus componentes mecánicos y materiales están optimizados para ofrecer durabilidad y resistencia.
Uso en investigación y educación:
La Allegro Hand V5 se utiliza ampliamente en proyectos de investigación y entornos educativos, especialmente en áreas como agarre, manipulación, háptica robótica y simulación. Es compatible con control en tiempo real y aplicaciones de simulación.
Datos técnicos (sin sensor en la yema de los dedos)
Como este modelo no incluye sensores en las yemas, se omiten los sensores táctiles específicos; todas las demás especificaciones son comparables con el modelo estándar V5:
- Grados de libertad (DOF): 16 (4 dedos × 4 DOF por dedo)
- Número de dedos: 4
- Tipo de articulación: Articulaciones controladas por corriente
- Capacidades: Agarre y manipulación de objetos de diferentes formas y materiales (rígidos o blandos)
- Compatibilidad de software/control: Control en tiempo real, simulación en línea, compatibilidad con marcos robóticos como ROS
Sensor táctil de presión en la yema (opcional)
- Rigidez similar a la de un dedo humano
- Diferentes opciones de yemas disponibles (se venden por separado)
- El color cambia según la sensibilidad táctil
- Método de medición de presión de aire mediante sensor capacitivo
- Capaz de manipular objetos de forma flexible, desde materiales rígidos hasta blandos y deformables
Tipos de yemas de los dedos
- Tipo A (Estándar): Modelo estándar con una estructura interna que sostiene la superficie exterior de silicona, lo que permite un agarre firme y estable.
- Tipo B: La estructura de soporte para la superficie de silicona está colocada externamente, lo que hace que este tipo sea ideal para sujetar objetos delicados.
- Tipo C: La longitud del sensor está reducida y la medición se limita a la parte superior del sensor, ideal para un agarre fuerte y preciso.
- Tipo D: Una amplia estructura de soporte está instalada en la parte posterior del sensor, lo que permite un agarre lateral especialmente estable.
Software de control
- Visualización de la Allegro Hand V5 casi en tiempo real mediante Rviz2
- Guardado y ejecución de posiciones personalizadas con MOVEIT2
- Control sencillo de la mano mediante una interfaz gráfica (GUI)
Volumen de suministro
- Allegro Hand V5 Plus
- Módulos de control y comunicación
- Fuente de alimentación
- Juego de cables
- Software y documentación
- Accesorios mecánicos
