Il Wuji Glove è un guante di dati intelligente di Shenzhen Wuji Technology Co., Ltd. sviluppato per la teleoperazione di robot e per la ricerca nel campo dell'interazione uomo-computer. Consente la cattura in tempo reale delle percezioni tattili e dei dati di postura della mano umana.
Versioni
Wuji Glove – Versione Tactile Sensing
Questa versione dispone esclusivamente di sensoristica tattile ed è progettata per essere indossata dalla mano Wuji al fine di acquisire dati tattili.
Wuji Glove – Versione Motion Capture
Questa versione offre le stesse funzionalità di sensoristica tattile, integrate da funzioni di motion capture basate su EMF e IMU. È progettata per essere indossata dalla mano umana e consente sia l’acquisizione delle pose della mano e dei dati tattili, sia la teleoperazione di mani robotiche destre.
Funzioni principali
| Funzione |
Specifica |
Uscita |
| Sensoristica tattile |
Matrice di sensori di pressione 24 × 32 (534 punti attivi) |
120 FPS, valori di pressione normalizzati 0–1 |
| Tracciamento posizione EMF |
5 moduli RX |
120 FPS, posizione 3D e posa delle dita |
| IMU |
Campionamento ad alta frequenza a 1 kHz |
Accelerazione + velocità angolare |
Scenari di applicazione tipici
- Teleoperazione di mani robotiche prensili
- Raccolta e ricerca di dati tattili
- Esperimenti di interazione uomo-computer
- Controllo gestuale per VR/AR
Specifiche
Condizioni di test per la ripetibilità: I campioni del guanto vengono montati su un supporto a forma di mano. Vengono selezionate sette diverse aree del palmo tattile. Un applicatore di pressione con sonda a disco piatto (diametro 20 mm) esercita ripetutamente la stessa forza su ciascuna area. Viene quindi calcolata la deviazione percentuale massima.
Condizioni di test per la durata a pressione e flessione: I campioni del guanto vengono indossati da un operatore che esegue ripetutamente movimenti di apertura e presa (fino alla scala massima) su un dinamometro cilindrico.
Parametri del guanto
| Categoria |
Parametro |
Valore |
| Dimensioni e peso |
Dimensioni guanto (L × L) |
215 × 195 mm |
| |
Spessore (materiale / con struttura) |
6,55 mm / 35 mm |
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Lunghezza totale (con cavo) |
340 mm |
| |
Peso guanto |
67,5 g |
| |
Peso totale (con cavo) |
192,6 g |
| Sensori tattili |
Tipo di sensore |
Matrice di sensori di pressione |
| |
Risoluzione array |
24 × 32 (534 punti attivi) |
| |
Frequenza di campionamento |
120 FPS |
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Campo di pressione |
0 – 20 N (sonda a disco da 20 mm) |
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Risoluzione di pressione |
0,1 N |
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Risoluzione spaziale |
4 mm |
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Copertura |
Intera superficie del palmo della mano |
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Ripetibilità |
±6 % |
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Durata a pressione |
100.000+ |
| |
Durata a flessione |
100.000+ |
| Tracciamento spaziale (EMF) |
Moduli ricevitori |
5 moduli RX, ciascuno con 6 gradi di libertà |
| |
Frequenza di campionamento |
120 FPS |
| |
Precisione di posizione |
≤ 2 mm rms |
| |
Precisione di orientamento |
< 5° rms |
| |
Portata di tracciamento |
≤ 30 cm |
| IMU |
Numero / tipo |
6 × IMU a 6 assi |
| |
Frequenza di campionamento |
1000 Hz |
| |
Accelerometro |
±16 g |
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Giroscopio |
±2000 °/s |
| Alimentazione e comunicazione |
Alimentazione |
USB Type-C, 5 V / 1 A |
| |
Interfaccia dati |
RJ45 (tramite adattatore), 100BASE-TX |
| |
Connessione guanto |
USB Type-C |
| Ambiente |
Temperatura di esercizio |
-5 a 40 °C |
| |
Temperatura di stoccaggio |
-10 a 70 °C |
| |
Umidità di esercizio |
< 55 % RH |
| |
Umidità di stoccaggio |
< 80 % RH |
Specifiche EMF
| Categoria |
Parametro |
Valore |
| Sensore elettromagnetico |
Frequenza di campionamento |
120 Hz |
| |
Latenza movimento-dati (cablato) |
≤ 10 ms |
| Cinematica della mano |
Distribuzione sensori |
Pollice, indice, medio, anulare, mignolo, dorso della mano |
| Dati sensore |
Punte delle dita |
Posizione 3 assi + rotazione 3 assi |
| |
Dorso della mano |
Rotazione 3 assi |
| Calcolo articolazioni |
|
Cinematica inversa in tempo reale per l'intera mano + angoli articolari |
| Tracciamento posizione |
Montaggio tracker esterno |
Interfaccia meccanica disponibile |
| |
Montaggio marker ottici |
Interfaccia meccanica disponibile |
| Ambiente e affidabilità |
Suscettibilità alle interferenze |
Sensibile a materiali metallici/ferromagnetici; distanza consigliata ≥ 3 cm |
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Affidabilità |
Nessuna usura meccanica del sensore, nessuna isteresi elettromagnetica |
| Calibrazione |
Passaggi di calibrazione |
8 passaggi |
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Obiettivo |
Priorità agli angoli articolari precisi per una migliore interazione con gli oggetti e il riconoscimento dei gesti |
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Parametri di ottimizzazione |
Lunghezza delle ossa, posa delle articolazioni, posa delle punte delle dita |
Componenti
Palmo della mano
- Oltre 500 sensori di pressione sono distribuiti sul palmo e formano un sistema tattile ad alta risoluzione.
- Rileva le variazioni di pressione in tempo reale al contatto con gli oggetti e crea mappe di distribuzione della pressione della mano ad alta risoluzione.
- Durante la presa, il sistema fornisce feedback sulla distribuzione della forza nelle diverse aree del palmo – dal tocco leggero alla presa salda.
Dorso della mano
- Sei moduli di motion capture formano un sistema di tracciamento completo per il movimento della mano.
- Cinque moduli si trovano alle punte delle dita e uno al centro del dorso della mano.
- Combinando questi dati sensoriali con algoritmi cinematici, il guanto calcola gli angoli di flessione delle dita, il movimento di abduzione e la posa spaziale del palmo.
Scheda di acquisizione dati
I cavi dei moduli di motion capture passano attraverso una guaina protettiva fino alla scheda di acquisizione dati sul braccio. Un indicatore LED sulla scheda mostra lo stato corrente del guanto.
Contenuto della confezione
- 1 × Wuji Glove (sinistro o destro)
- 1 × Scheda di acquisizione dati con cinturino da braccio
- 1 × Adattatore USB-C a Ethernet (con alimentazione)
- 1 × Cavo USB-C a USB-C
- Documentazione / guida rapida (download)
