El Wuji Glove es un guante de datos inteligente de Shenzhen Wuji Technology Co., Ltd. desarrollado para la teleoperación de robots y para la investigación en el campo de la interacción persona-ordenador. Permite la captura en tiempo real de percepciones táctiles y datos de postura de la mano humana.
Versiones
Wuji Glove – Versión Tactile Sensing
Esta versión dispone únicamente de sensoría táctil y está diseñada para ser utilizada por la mano Wuji con el fin de capturar datos táctiles.
Wuji Glove – Versión Motion Capture
Esta versión ofrece las mismas capacidades de sensoría táctil, complementadas con funciones de captura de movimiento basadas en EMF e IMU. Está diseñada para ser utilizada por la mano humana y permite tanto la captura de poses de la mano y datos táctiles como la teleoperación de manos robóticas diestras.
Funciones principales
| Función |
Especificación |
Salida |
| Sensorística táctil |
Matriz de sensores de presión 24 × 32 (534 puntos activos) |
120 FPS, valores de presión normalizados 0–1 |
| Seguimiento de posición EMF |
5 módulos RX |
120 FPS, posición 3D y pose de los dedos |
| IMU |
Muestreo de alta frecuencia a 1 kHz |
Aceleración + velocidad angular |
Escenarios de aplicación típicos
- Teleoperación de manos robóticas prensiles
- Captura e investigación de datos táctiles
- Experimentos de interacción persona-ordenador
- Control gestual para VR/AR
Especificaciones
Condiciones de prueba para la repetibilidad: Las muestras del guante se montan en un soporte con forma de mano. Se seleccionan siete áreas diferentes del palmo táctil. Un aplicador de presión con sonda de disco plano (diámetro 20 mm) ejerce repetidamente la misma fuerza sobre cada área. A continuación se calcula la desviación porcentual máxima.
Condiciones de prueba para la durabilidad a presión y flexión: Las muestras del guante son usadas por un operador que realiza repetidamente movimientos de apertura y agarre (hasta la escala máxima) sobre un dinamómetro cilíndrico.
Parámetros del guante
| Categoría |
Parámetro |
Valor |
| Dimensiones y peso |
Dimensiones del guante (L × A) |
215 × 195 mm |
| |
Grosor (material / con estructura) |
6,55 mm / 35 mm |
| |
Longitud total (con cable) |
340 mm |
| |
Peso del guante |
67,5 g |
| |
Peso total (con cable) |
192,6 g |
| Sensores táctiles |
Tipo de sensor |
Matriz de sensores de presión |
| |
Resolución del array |
24 × 32 (534 puntos activos) |
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Frecuencia de muestreo |
120 FPS |
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Rango de presión |
0 – 20 N (sonda de disco de 20 mm) |
| |
Resolución de presión |
0,1 N |
| |
Resolución espacial |
4 mm |
| |
Cobertura |
Toda la superficie interna de la mano |
| |
Repetibilidad |
±6 % |
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Durabilidad a presión |
100.000+ |
| |
Durabilidad a flexión |
100.000+ |
| Seguimiento espacial (EMF) |
Módulos receptores |
5 módulos RX, cada uno con 6 grados de libertad |
| |
Frecuencia de muestreo |
120 FPS |
| |
Precisión de posición |
≤ 2 mm rms |
| |
Precisión de orientación |
< 5° rms |
| |
Alcance de seguimiento |
≤ 30 cm |
| IMU |
Número / tipo |
6 × IMU de 6 ejes |
| |
Frecuencia de muestreo |
1000 Hz |
| |
Acelerómetro |
±16 g |
| |
Giroscopio |
±2000 °/s |
| Alimentación y comunicación |
Alimentación |
USB Type-C, 5 V / 1 A |
| |
Interfaz de datos |
RJ45 (mediante adaptador), 100BASE-TX |
| |
Conexión del guante |
USB Type-C |
| Entorno |
Temperatura de funcionamiento |
-5 a 40 °C |
| |
Temperatura de almacenamiento |
-10 a 70 °C |
| |
Humedad de funcionamiento |
< 55 % HR |
| |
Humedad de almacenamiento |
< 80 % HR |
Especificaciones EMF
| Categoría |
Parámetro |
Valor |
| Sensor electromagnético |
Frecuencia de muestreo |
120 Hz |
| |
Latencia movimiento-datos (cableado) |
≤ 10 ms |
| Cinemática de la mano |
Distribución de sensores |
Pulgar, índice, medio, anular, meñique, dorso de la mano |
| Datos del sensor |
Yemas de los dedos |
Posición en 3 ejes + rotación en 3 ejes |
| |
Dorso de la mano |
Rotación en 3 ejes |
| Cálculo de articulaciones |
|
Cinemática inversa en tiempo real para toda la mano + ángulos articulares |
| Seguimiento de posición |
Montaje de tracker externo |
Interfaz mecánica disponible |
| |
Montaje de marcadores ópticos |
Interfaz mecánica disponible |
| Entorno y fiabilidad |
Susceptibilidad a interferencias |
Sensible a materiales metálicos/ferromagnéticos; distancia recomendada ≥ 3 cm |
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Fiabilidad |
Sin desgaste mecánico del sensor, sin histéresis electromagnética |
| Calibración |
Pasos de calibración |
8 pasos |
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Objetivo |
Prioridad en ángulos articulares precisos para una mejor interacción con objetos y reconocimiento de gestos |
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Parámetros de optimización |
Longitud de huesos, pose de articulaciones, pose de yemas de los dedos |
Componentes
Palma de la mano
- Más de 500 sensores de presión están distribuidos por la palma y forman un sistema táctil de alta resolución.
- Detecta cambios de presión en tiempo real al contacto con objetos y crea mapas de distribución de presión de la mano en alta resolución.
- Durante el agarre, el sistema proporciona retroalimentación sobre la distribución de la fuerza en las distintas áreas de la palma, desde el toque suave hasta el agarre firme.
Dorso de la mano
- Seis módulos de motion capture forman un sistema de seguimiento completo para el movimiento de la mano.
- Cinco módulos se encuentran en las yemas de los dedos y uno en el centro del dorso de la mano.
- Combinando estos datos sensoriales con algoritmos cinemáticos, el guante calcula los ángulos de flexión de los dedos, el movimiento de abducción y la pose espacial de la palma.
Placa de adquisición de datos
Los cables de los módulos de motion capture discurren a través de una funda protectora hasta la placa de adquisición de datos en el brazo. Un indicador LED en la placa muestra el estado actual del guante.
Contenido del envío
- 1 × Wuji Glove (izquierdo o derecho)
- 1 × Placa de adquisición de datos con correa para el brazo
- 1 × Adaptador USB-C a Ethernet (con alimentación)
- 1 × Cable USB-C a USB-C
- Documentación / guía de inicio rápido (descarga)
