Der Wuji Glove ist ein Datenhandschuh der Shenzhen Wuji Technology Co., Ltd. zur präzisen Erfassung von Handbewegungen. Er wurde speziell für die Teleoperation der Wuji Hand sowie für allgemeine Motion-Capture-Anwendungen in der Robotik entwickelt. Bewegungserfassungsmodule an jedem Finger erfassen Gelenkwinkel in Echtzeit und übertragen die Daten drahtlos über Ethernet an den Host-Computer.
Der Glove ist für Links- und Rechtshänder erhältlich und lässt sich nahtlos in die Wuji-Softwareumgebung (Wuji Studio, Wuji SDK) einbinden. Er unterstützt ein Pose-Retargeting-System auf Basis des DexRetargeting-Algorithmus und ist kompatibel mit Apple Vision Pro für Live-Teleoperation.
Ausführungen
Wuji Glove – Tactile Sensing Version
Diese Version verfügt ausschließlich über taktile Sensorik und ist dafür ausgelegt, von der Wuji Hand getragen zu werden, um taktile Daten zu erfassen.
Wuji Glove – Motion Capture Version
Diese Version bietet die gleiche taktile Sensorik, ergänzt durch EMF- und IMU-basierte Motion-Capture-Funktionen. Sie ist für die Nutzung durch die menschliche Hand konzipiert und ermöglicht sowohl die Erfassung von Handposen und taktilen Daten als auch die Teleoperation von dexteren Roboterhänden.
| Wuji Glove – Technische Daten |
| Funktion |
Datenhandschuh zur Handbewegungs-Erfassung (Motion Capture) |
| Sensorik |
Bewegungserfassungsmodule an jedem Finger (IMU-basiert) |
| Datenübertragung |
Ethernet (USB-C zu Ethernet-Adapter) |
| Standard-IP-Adresse |
192.168.1.100 (linker Handschuh), 192.168.1.101 (rechter Handschuh) |
| Netzwerksegment |
192.168.1.x (Subnetzmaske 255.255.255.0) |
| Stromversorgung |
Über USB-C (Daten + Strom kombiniert) |
| Ausführungen |
Links- und Rechtshänder-Version |
| Kompatible Software |
Wuji Studio, Wuji SDK (Python), ROS2-Treiber |
| Teleoperation |
Kompatibel mit Apple Vision Pro (DexRetargeting-Algorithmus) |
| Betriebssysteme |
Windows, Linux |
| Anwendungen |
Teleoperation, Robotik-Forschung, Embodied AI, Datenerfassung |
Der Wuji Glove ist ein intelligenter Datenhandschuh, der für die Teleoperation von Robotern sowie für die Forschung im Bereich Mensch-Computer-Interaktion entwickelt wurde. Er ermöglicht die Echtzeit-Erfassung von taktilen Wahrnehmungen und Haltungsdaten der menschlichen Hand.
Kernfunktionen
| Funktion |
Spezifikation |
Ausgabe |
| Taktile Sensorik |
24 × 32 Drucksensor-Matrix (534 aktive Punkte) |
120 FPS, normalisierte Druckwerte 0–1 |
| EMF-Positionsverfolgung |
5 RX-Module |
120 FPS, 3D-Position und Pose der Finger |
| IMU |
Hochfrequente Abtastung mit 1 kHz |
Beschleunigung + Winkelgeschwindigkeit |
Typische Anwendungsszenarien
- Teleoperation von robotischen Greifhänden
- Erfassung und Forschung zu taktilen Daten
- Experimente zur Mensch-Computer-Interaktion
- Gestensteuerung für VR/AR
Spezifikationen
Testbedingungen für Wiederholgenauigkeit: Handschuhproben werden auf einer Handformhalterung montiert. Sieben unterschiedliche Bereiche der taktilen Handfläche werden ausgewählt. Ein Druckapplikator mit einer flachen Scheibensonde (Durchmesser 20 mm) übt wiederholt die gleiche Kraft auf jeden Bereich aus. Anschließend wird die maximale prozentuale Abweichung berechnet.
Testbedingungen für Druck- und Biegelebensdauer: Handschuhproben werden von einer Testperson getragen, die wiederholt Öffnungs- und Greifbewegungen (bis zur maximalen Skalierung) auf einem zylindrischen Kraftmessgerät ausführt.
Handschuh-Parameter
| Kategorie |
Parameter |
Wert |
| Abmessungen & Gewicht |
Handschuhgröße (L × B) |
215 × 195 mm |
| |
Dicke (Material / mit Struktur) |
6,55 mm / 35 mm |
| |
Gesamtlänge (mit Kabel) |
340 mm |
| |
Gewicht Handschuh |
67,5 g |
| |
Gesamtgewicht (mit Kabel) |
192,6 g |
| Taktile Sensoren |
Sensortyp |
Drucksensor-Matrix |
| |
Array-Auflösung |
24 × 32 (534 aktive Punkte) |
| |
Abtastrate |
120 FPS |
| |
Druckbereich |
0 – 20 N (20 mm Scheibensonde) |
| |
Druckauflösung |
0,1 N |
| |
Räumliche Auflösung |
4 mm |
| |
Abdeckung |
Gesamte Handinnenfläche |
| |
Wiederholgenauigkeit |
±6 % |
| |
Drucklebensdauer |
100.000+ |
| |
Biegelebensdauer |
100.000+ |
| Räumliches Tracking (EMF) |
Empfängermodule |
5 RX-Module, jeweils 6 Freiheitsgrade |
| |
Abtastrate |
120 FPS |
| |
Positionsgenauigkeit |
≤ 2 mm rms |
| |
Orientierungsgenauigkeit |
< 5° rms |
| |
Tracking-Reichweite |
≤ 30 cm |
| IMU |
Anzahl / Typ |
6 × 6-Achs-IMU |
| |
Abtastrate |
1000 Hz |
| |
Beschleunigungsmesser |
±16 g |
| |
Gyroskop |
±2000 °/s |
| Strom & Kommunikation |
Stromversorgung |
USB Type-C, 5 V / 1 A |
| |
Dateninterface |
RJ45 (über Adapter), 100BASE-TX |
| |
Anschluss Handschuh |
USB Type-C |
| Umgebung |
Betriebstemperatur |
-5 bis 40 °C |
| |
Lagertemperatur |
-10 bis 70 °C |
| |
Betriebsfeuchtigkeit |
< 55 % RH |
| |
Lagerfeuchtigkeit |
< 80 % RH |
EMF-Spezifikationen
| Kategorie |
Parameter |
Wert |
| Elektromagnetischer Sensor |
Abtastrate |
120 Hz |
| |
Latenz Bewegung-zu-Daten (kabelgebunden) |
≤ 10 ms |
| Handkinematik |
Sensorverteilung |
Daumen, Zeigefinger, Mittelfinger, Ringfinger, kleiner Finger, Handrücken |
| Sensordaten |
Fingerspitzen |
3-Achsen-Position + 3-Achsen-Rotation |
| |
Handrücken |
3-Achsen-Rotation |
| Gelenkberechnung |
|
Echtzeit-Inverse-Kinematik für die gesamte Hand + Gelenkwinkel |
| Positionsverfolgung |
Externe Tracker-Montage |
Mechanische Schnittstelle vorhanden |
| |
Optische Marker-Montage |
Mechanische Schnittstelle vorhanden |
| Umgebung & Zuverlässigkeit |
Störanfälligkeit |
Empfindlich gegenüber metallischen/ferromagnetischen Materialien; empfohlener Abstand ≥ 3 cm |
| |
Zuverlässigkeit |
Kein mechanischer Verschleiß des Sensors, keine elektromagnetische Hysterese |
| Kalibrierung |
Kalibrierschritte |
8 Schritte |
| |
Ziel |
Priorität auf präzisen Gelenkwinkeln für bessere Objektinteraktion und Gestenerkennung |
| |
Optimierungsparameter |
Knochenlänge, Gelenkpose, Fingerspitzenpose |
Komponenten
Handfläche
- Über 500 Drucksensoren sind über die Handfläche verteilt und bilden ein hochauflösendes taktiles Sensorsystem.
- Erfasst Druckveränderungen in Echtzeit beim Kontakt mit Objekten und erstellt hochauflösende Druckverteilungskarten der Hand.
- Beim Greifen liefert das System Feedback zur Kraftverteilung über verschiedene Bereiche der Handfläche – von leichter Berührung bis zu festem Griff.
Handrücken
- Sechs Motion-Capture-Module bilden ein vollständiges Tracking-System für die Handbewegung.
- Fünf Module befinden sich an den Fingerspitzen und eines in der Mitte des Handrückens.
- Durch die Kombination dieser Sensordaten mit kinematischen Algorithmen berechnet der Handschuh die Beugewinkel der Finger, die Spreizbewegung sowie die räumliche Pose der Handfläche.
Datenerfassungsplatine
Die Kabel der Motion-Capture-Module verlaufen durch eine geschützte Kabelhülle zur Datenerfassungsplatine am Arm. Eine LED-Anzeige auf der Platine zeigt den aktuellen Status des Handschuhs an.
Lieferumfang
- 1 × Wuji Glove Paar (links oder rechts)
- 1 × Datenerfassungsboard mit Armband
- 1 × USB-C zu Ethernet-Adapter (mit Stromversorgung)
- 1 × USB-C zu USB-C Kabel
- Dokumentation / Quickstart-Guide (Download)
