El reBot Arm B601-DM Body Motor Kit incluye los seis motores de accionamiento y la electrónica de control correspondiente para el brazo robótico de código abierto de 6 DoF reBot Arm B601-DM de Seeed Studio. Está dirigido a usuarios que fabrican por sí mismos las piezas estructurales o que desarrollan diseños propios de brazos robóticos sobre la plataforma de accionamiento DAMIAO, y que solo necesitan el hardware de actuación.
El kit incluye seis motores joint DAMIAO (3 × DM-J4310 y 3 × DM-J4340P) - motores servo joint sin escobillas integrados con driver incorporado, encoders dobles y reductor planetario. Proporcionan pares máximos de 7 Nm (DM-J4310) y 27 Nm (DM-J4340P), admiten el modo MIT (consignas simultáneas de posición, velocidad y par en un único paquete CAN) así como modos puros de posición y velocidad. Los encoders dobles garantizan una medición absoluta de la posición en el eje de salida, que se mantiene incluso tras una caída de tensión.
El conjunto se completa con una placa controladora USB-CAN para la conexión a un equipo host (PC o NVIDIA Jetson), una placa de distribución de alimentación y todos los cables XT30 y mazos de cables necesarios. La integración de software se realiza mediante el SDK oficial en Python; en GitHub están disponibles drivers abiertos para ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, Hugging Face LeRobot y NVIDIA Isaac Sim.
Nota: este kit no incluye ni piezas estructurales ni pinza. Para construir un brazo completo se requieren además el Body Structure Kit y, opcionalmente, el Gripper Kit (con un motor DM-J4310 adicional) - o, alternativamente, una estructura mecánica diseñada por el propio usuario.
Aspectos destacados
- Conjunto de accionamiento y electrónica para el reBot Arm B601-DM (sin piezas estructurales, sin pinza)
- 6 motores joint DAMIAO con driver integrado, reductor y encoders dobles
- 3 × DM-J4310 (par máximo 7 Nm) para muñeca y articulaciones distales
- 3 × DM-J4340P (par máximo 27 Nm, relación 40:1) para hombro, brazo superior y codo
- Comunicación por CAN bus con modo MIT (posición, velocidad, par en un único paquete)
- Medición absoluta de la posición mediante encoders dobles, robusta frente a caídas de tensión
- Apto también para diseños de brazos robóticos personalizados con mecánica propia
Datos técnicos
- Conjunto de motores: 6 motores joint DAMIAO (3 × DM-J4310-2EC, 3 × DM-J4340P-2EC)
- DM-J4310: motor servo joint integrado con reductor, par máximo aprox. 7 Nm
- DM-J4340P: motor servo joint integrado con reductor planetario (40:1), par máximo aprox. 27 Nm, Ø 57 mm, altura 53,3 mm
- Encoder: encoder doble, posición absoluta single-turn en el eje de salida
- Modos de funcionamiento: modo MIT, posición, velocidad
- Comunicación: CAN bus hasta 1 Mbps, placa controladora USB-CAN incluida
- Alimentación: 24 V (variante DAMIAO 24 V), distribuida mediante la placa de alimentación incluida
- Protecciones: térmica, sobrecorriente, sobretensión, monitorización de la comunicación
- Conectores: XT30 (2+2) para alimentación y CAN, GH 1.25 (3 pines) para debug serie
- Stack de software: SDK en Python, ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, LeRobot, NVIDIA Isaac Sim
- Licencia de código abierto del hardware: CC BY-NC-SA 4.0
- Datos de referencia del brazo totalmente montado: 6 DoF + 1, alcance hasta 767 mm, carga nominal 1,5 kg, repetibilidad ± 0,2 mm
Volumen de suministro
- 3 × DAMIAO 4310 Actuator Motor
- 3 × DAMIAO 4340P Actuator Motor
- 1 × DAMIAO USB-CAN Driver Board
- 1 × XT30 (2+2) Power Separation Board
- 1 × BCCA4011 XT30 (2+2) Straight-to-Right-Angle Cable, 30 cm
- 1 × BCCA4012 XT30 (2+2) Dual Right-Angle Cable, 35 cm
- 2 × BCCA4012 XT30 (2+2) Dual Right-Angle Cable, 20 cm
- 3 × BCCA4009 XT30 (2+2) Dual Straight Cable, 30 cm
- 1 × Mauspad / Mouse Pad
- 1 × USB-cable
No incluido (necesario por separado)
- Piezas estructurales mecánicas (Body Structure Kit o fabricación propia)
- Gripper Kit (mecánica + 1 × DAMIAO 4310)
- Fuente de alimentación de 24 V
- Equipo host (PC o NVIDIA Jetson) para ejecutar el SDK / stack de ROS
