Seeed reBot Arm B601-DM Body Motor Kit
Il reBot Arm B601-DM Body Motor Kit comprende i sei motori di azionamento e la relativa elettronica di controllo per il braccio robotico open-source a 6 DoF reBot Arm B601-DM di Seeed Studio. È destinato a utenti che producono autonomamente le parti strutturali o sviluppano progetti di bracci robotici personalizzati basati sulla piattaforma di motorizzazione DAMIAO, e che necessitano esclusivamente dell'hardware di attuazione.
Il kit include sei motori joint DAMIAO (3 × DM-J4310 e 3 × DM-J4340P) - motori joint brushless servo integrati con driver incorporato, doppi encoder e riduttore planetario. Forniscono coppie di picco di 7 Nm (DM-J4310) e 27 Nm (DM-J4340P), supportano la MIT mode (comandi simultanei di posizione, velocità e coppia in un unico pacchetto CAN) oltre alle modalità pura di posizione e velocità. I doppi encoder garantiscono una misurazione assoluta della posizione all'albero di uscita, che resta valida anche dopo un'interruzione dell'alimentazione.
Il set è completato da una scheda driver USB-CAN per il collegamento a un computer host (PC o NVIDIA Jetson), una scheda di distribuzione dell'alimentazione e tutti i cavi XT30 e cablaggi necessari. L'integrazione software avviene tramite il Python SDK ufficiale; driver aperti per ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, Hugging Face LeRobot e NVIDIA Isaac Sim sono disponibili su GitHub.
Nota: questo kit non include né le parti strutturali né la pinza. Per realizzare un braccio completo sono necessari anche il Body Structure Kit e, in opzione, il Gripper Kit (con un ulteriore motore DM-J4310) - oppure, in alternativa, una struttura meccanica progettata dall'utente.
Punti salienti
- Set di azionamento ed elettronica per il reBot Arm B601-DM (senza parti strutturali, senza pinza)
- 6 motori joint DAMIAO con driver integrato, riduttore e doppi encoder
- 3 × DM-J4310 (coppia di picco 7 Nm) per polso e giunti distali
- 3 × DM-J4340P (coppia di picco 27 Nm, riduzione 40:1) per spalla, parte superiore del braccio e gomito
- Comunicazione CAN bus con MIT mode (posizione, velocità, coppia in un unico pacchetto)
- Misurazione assoluta della posizione tramite doppi encoder, robusta in caso di interruzione di corrente
- Adatto anche per progetti di bracci robotici personalizzati con meccanica propria
Dati tecnici
- Set motori: 6 motori joint DAMIAO (3 × DM-J4310-2EC, 3 × DM-J4340P-2EC)
- DM-J4310: motore servo joint integrato con riduttore, coppia di picco ca. 7 Nm
- DM-J4340P: motore servo joint integrato con riduttore planetario (40:1), coppia di picco ca. 27 Nm, Ø 57 mm, altezza 53,3 mm
- Encoder: doppio encoder, posizione assoluta single-turn all'albero di uscita
- Modalità di funzionamento: MIT mode, posizione, velocità
- Comunicazione: CAN bus fino a 1 Mbps, scheda driver USB-CAN inclusa
- Alimentazione: 24 V (variante DAMIAO 24 V), distribuita tramite scheda di alimentazione inclusa
- Protezioni: termica, sovracorrente, sovratensione, monitoraggio della comunicazione
- Connettori: XT30 (2+2) per alimentazione e CAN, GH 1.25 (3 pin) per debug seriale
- Stack software: Python SDK, ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, LeRobot, NVIDIA Isaac Sim
- Licenza open source hardware: CC BY-NC-SA 4.0
- Dati di riferimento per il braccio assemblato: 6 DoF + 1, sbraccio fino a 767 mm, carico nominale 1,5 kg, ripetibilità ± 0,2 mm
Contenuto della fornitura
- 3 × DAMIAO 4310 Actuator Motor
- 3 × DAMIAO 4340P Actuator Motor
- 1 × DAMIAO USB-CAN Driver Board
- 1 × XT30 (2+2) Power Separation Board
- 1 × BCCA4011 XT30 (2+2) Straight-to-Right-Angle Cable, 30 cm
- 1 × BCCA4012 XT30 (2+2) Dual Right-Angle Cable, 35 cm
- 2 × BCCA4012 XT30 (2+2) Dual Right-Angle Cable, 20 cm
- 3 × BCCA4009 XT30 (2+2) Dual Straight Cable, 30 cm
- 1 × Mauspad / Mouse Pad
- 1 × USB-Kabel
Non incluso (richiesto separatamente)
- Parti strutturali meccaniche (Body Structure Kit o produzione propria)
- Gripper Kit (meccanica + 1 × DAMIAO 4310)
- Alimentatore 24 V
- Computer host (PC o NVIDIA Jetson) per l'esecuzione di SDK / stack ROS
