Seeed reBot Arm B601-DM Gripper Kit
Il reBot Arm B601-DM Gripper Kit è il set completo della pinza per il braccio robotico open-source a 6 DoF reBot Arm B601-DM di Seeed Studio. Include tutti i componenti - meccanica, attuazione e cablaggio - necessari per il montaggio e il funzionamento della pinza parallela e può essere installato e messo in servizio direttamente seguendo la documentazione ufficiale.
La pinza è azionata da un motore joint DAMIAO 4310 - motore servo joint brushless integrato con driver incorporato, doppio encoder e riduttore planetario. L'interfaccia meccanica è progettata per accoppiarsi con precisione all'albero di uscita dei motori DAMIAO 4310, in modo che la pinza possa essere utilizzata direttamente sul reBot Arm B601-DM o su altre piattaforme compatibili con questa famiglia di motori.
Come l'intero reBot Arm B601, anche il Gripper Kit fa parte di un progetto interamente open source: file CAD e STEP, BOM dettagliata fino al singolo bullone, oltre a Python SDK e integrazioni per ROS 1/2, MoveIt, Pinocchio, Hugging Face LeRobot e NVIDIA Isaac Sim, sono disponibili liberamente con licenza Creative Commons (CC BY-NC-SA 4.0). La pinza supporta la MIT mode (comandi simultanei di posizione, velocità e coppia in un unico pacchetto CAN), risultando adatta a operazioni di presa fine e a controllo di forza in applicazioni di Embodied AI.
Nota: il Gripper Kit è concepito come complemento al reBot Arm B601-DM. Per realizzare un braccio robotico completo sono necessari anche il Body Motor Kit e il Body Structure Kit - oppure, in alternativa, la versione preassemblata reBot Arm B601-DM Assembled Kit with Gripper.
Punti salienti
- Set pinza completo per il reBot Arm B601-DM (meccanica + motore + cablaggio)
- Azionamento tramite motore joint DAMIAO DM-J4310 con driver integrato e doppio encoder
- Montaggio diretto sull'albero di uscita dei motori DAMIAO 4310
- Compatibile con il reBot Arm B601-DM e con altre piattaforme dotate di DAMIAO 4310
- Comunicazione CAN bus con MIT mode (posizione, velocità, coppia in un unico pacchetto)
- Completamente open source: file CAD, STEP e BOM, oltre al Python SDK su GitHub
- Adatto a ricerca su Embodied AI, teleoperazione, imitation learning e reinforcement learning
Dati tecnici
- Tipo: pinza parallela (1 DoF)
- Azionamento: motore joint DAMIAO DM-J4310-2EC (driver, riduttore e doppio encoder integrati)
- Coppia di picco del motore: ca. 7 Nm
- Encoder: doppio encoder, posizione assoluta single-turn all'albero di uscita
- Modalità di funzionamento: MIT mode, posizione, velocità
- Comunicazione: CAN bus fino a 1 Mbps
- Alimentazione: 24 V (variante DAMIAO 24 V)
- Connettori: XT30 (2+2) per alimentazione e CAN, GH 1.25 (3 pin) per debug seriale
- Materiali meccanici: parti in alluminio lavorate a CNC e componenti in stampa 3D (ABS / PLA)
- Interfaccia: accoppiamento di precisione con l'albero di uscita di un motore DAMIAO 4310
- Stack software: Python SDK, ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, LeRobot, NVIDIA Isaac Sim
- Licenza open source hardware: CC BY-NC-SA 4.0
Contenuto della fornitura
- 1 × motore joint DAMIAO DM-J4310-2EC (azionamento pinza)
- Parti strutturali meccaniche della pinza (alluminio CNC e parti in stampa 3D)
- Ganasce di presa
- Cavi XT30 e cablaggi per alimentazione e CAN
- Viti, perni e minuteria secondo la BOM ufficiale
- Accesso alla guida di assemblaggio ufficiale sul Seeed Wiki e al Python SDK
Non incluso (richiesto separatamente)
- reBot Arm B601-DM (Body Motor Kit + Body Structure Kit) o altro braccio robotico con interfaccia DAMIAO 4310
- Scheda driver USB-CAN (inclusa nel Body Motor Kit)
- Alimentatore 24 V
- Computer host (PC o NVIDIA Jetson) per l'esecuzione di SDK / stack ROS
