Seeed reBot Arm B601-DM Gripper Kit
El reBot Arm B601-DM Gripper Kit es el conjunto completo de la pinza para el brazo robótico de código abierto de 6 DoF reBot Arm B601-DM de Seeed Studio. Incluye todos los componentes - mecánica, accionamiento y cableado - necesarios para el montaje y el funcionamiento de la pinza paralela, y puede instalarse y ponerse en marcha directamente siguiendo la documentación oficial.
La pinza se acciona mediante un motor joint DAMIAO 4310 - motor servo joint sin escobillas integrado con driver incorporado, encoder doble y reductor planetario. La interfaz mecánica está diseñada para acoplarse con precisión al eje de salida de los motores DAMIAO 4310, de modo que la pinza puede utilizarse directamente en el reBot Arm B601-DM o en otras plataformas compatibles con esta familia de motores.
Al igual que el resto del reBot Arm B601, el Gripper Kit forma parte de un proyecto totalmente de código abierto: archivos CAD y STEP, BOM detallada hasta el nivel de tornillo, así como SDK en Python e integraciones para ROS 1/2, MoveIt, Pinocchio, Hugging Face LeRobot y NVIDIA Isaac Sim, están disponibles libremente bajo Creative Commons (CC BY-NC-SA 4.0). La pinza admite el modo MIT (consignas simultáneas de posición, velocidad y par en un único paquete CAN), lo que la hace adecuada para operaciones de agarre fino y con control de fuerza en aplicaciones de Embodied AI.
Nota: el Gripper Kit está concebido como complemento del reBot Arm B601-DM. Para construir un brazo robótico completo se requieren además el Body Motor Kit y el Body Structure Kit - o, alternativamente, la versión preensamblada reBot Arm B601-DM Assembled Kit with Gripper.
Aspectos destacados
- Conjunto completo de pinza para el reBot Arm B601-DM (mecánica + motor + cableado)
- Accionamiento mediante motor joint DAMIAO DM-J4310 con driver integrado y encoder doble
- Montaje directo sobre el eje de salida de los motores DAMIAO 4310
- Compatible con el reBot Arm B601-DM y con otras plataformas que utilizan DAMIAO 4310
- Comunicación por CAN bus con modo MIT (posición, velocidad, par en un único paquete)
- Totalmente de código abierto: archivos CAD, STEP y BOM, además del SDK en Python en GitHub
- Apto para investigación en Embodied AI, teleoperación, imitation learning y reinforcement learning
Datos técnicos
- Tipo: pinza paralela (1 DoF)
- Accionamiento: motor joint DAMIAO DM-J4310-2EC (driver, reductor y encoder doble integrados)
- Par máximo del motor: aprox. 7 Nm
- Encoder: encoder doble, posición absoluta single-turn en el eje de salida
- Modos de funcionamiento: modo MIT, posición, velocidad
- Comunicación: CAN bus hasta 1 Mbps
- Alimentación: 24 V (variante DAMIAO 24 V)
- Conectores: XT30 (2+2) para alimentación y CAN, GH 1.25 (3 pines) para debug serie
- Materiales mecánicos: piezas de aluminio mecanizadas por CNC y componentes impresos en 3D (ABS / PLA)
- Interfaz: acoplamiento de precisión al eje de salida de un motor DAMIAO 4310
- Stack de software: SDK en Python, ROS 1, ROS 2 (Humble), MoveIt, Pinocchio, LeRobot, NVIDIA Isaac Sim
- Licencia de código abierto del hardware: CC BY-NC-SA 4.0
Volumen de suministro
- 1 × motor joint DAMIAO DM-J4310-2EC (accionamiento de la pinza)
- Piezas estructurales mecánicas de la pinza (aluminio CNC y piezas impresas en 3D)
- Mordazas de agarre
- Cables XT30 y mazos de cables para alimentación y CAN
- Tornillería, pasadores y piezas pequeñas según la BOM oficial
- Acceso a la guía de montaje oficial en el Seeed Wiki y al SDK en Python
No incluido (necesario por separado)
- reBot Arm B601-DM (Body Motor Kit + Body Structure Kit) u otro brazo robótico con interfaz DAMIAO 4310
- Placa controladora USB-CAN (incluida en el Body Motor Kit)
- Fuente de alimentación de 24 V
- Equipo host (PC o NVIDIA Jetson) para ejecutar el SDK / stack de ROS
