Motor Joint DAMIAO 4340P
El DAMIAO DM4340P es un motor joint servo sin escobillas integrado con reductor planetario de la serie DAMIAO 43. La electrónica de control, el motor, el encoder doble y el reductor (40:1) están reunidos en una carcasa compacta. El motor se utiliza en numerosos proyectos de robótica de código abierto - entre ellos OpenArm, I2RT y el Seeed reBot Arm B601-DM - y ofrece, para su clase de peso y formato, un alto par máximo de aproximadamente 27 Nm.
La comunicación se realiza por CAN bus con el conjunto completo de comandos DAMIAO. Además de los modos clásicos de posición y velocidad, el motor admite el modo MIT, en el que posición, velocidad, par y las ganancias del regulador Kp/Kd pueden indicarse en un único paquete CAN. Esta combinación lo hace especialmente adecuado para aplicaciones finas y con control de fuerza, como imitation learning, teleoperación o reinforcement learning.
El encoder doble integrado registra tanto el lado motor (antes del reductor) como el lado de salida (después del reductor), proporciona una posición absoluta single-turn en el eje de salida y mantiene la posición incluso tras una caída de tensión. Para la integración de software están disponibles paquetes C++, Python y ROS 1 / ROS 2, además del driver de código abierto DAMIAO.
En el reBot Arm B601-DM, el DM-J4340P-2EC acciona normalmente las tres articulaciones más exigentes en hombro, brazo superior y codo, mientras que el más pequeño DM-J4310-2EC se utiliza para antebrazo y muñeca.
Aspectos destacados
- Motor joint servo sin escobillas integrado con reductor planetario (40:1)
- Par máximo aprox. 27 Nm en un formato compacto
- Encoder doble para medición absoluta de la posición en la salida (robusto frente a caídas de tensión)
- Comunicación por CAN bus con modo MIT (posición, velocidad, par, Kp/Kd en un único paquete)
- Electrónica de control integrada en el motor - no se requieren servocontroladores externos
- Utilizado en plataformas de código abierto como OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
- Paquetes de driver para C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Datos técnicos
- Modelo: DM4340P
- Tipo: motor joint servo integrado (BLDC con driver FOC, reductor planetario, encoder doble)
- Relación de reducción: 40:1
- Par máximo: aprox. 27 Nm
- Encoder: doble (lado motor y lado salida), posición absoluta single-turn en la salida
- Modos de control: modo MIT, modo de posición, modo de velocidad
- Comunicación: CAN bus hasta 1 Mbps
- Tensión de alimentación: 24 V DC (variante DAMIAO 24 V)
- Dimensiones: Ø 57 mm, altura 53,3 mm
- Protecciones: térmica, sobrecorriente, sobretensión, monitorización de comunicación
- Conectores: XT30 (2+2) para alimentación y CAN, GH 1.25 (3 pines) para debug serie
- Software: paquetes de driver C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Volumen de suministro
-
1 × motor joint DAMIAO DM4340P
- Acceso a la documentación oficial y a los paquetes de driver (C++, Python, ROS 1/2)
No incluido (necesario por separado)
- Placa controladora USB-CAN DAMIAO 43 (para puesta en marcha y depuración)
- Placa de distribución de alimentación en caso de varios motores
- Fuente de alimentación de 24 V
- Cables XT30 para alimentación y CAN
- Equipo host (PC o NVIDIA Jetson) para ejecutar el SDK / stack de ROS
Motor Joint DAMIAO DM4310
El DAMIAO DM4310 es el hermano menor del DM-J4340P-2EC dentro de la serie DAMIAO 43. También es un motor joint servo sin escobillas integrado con electrónica de control, reductor y encoder doble - pero claramente más ligero y compacto, con un par máximo de aproximadamente 7 Nm, optimizado para su uso en articulaciones distales (antebrazo, muñeca, pinza).
Al igual que el modelo mayor de la serie, el DM-J4310 se comunica por CAN bus y admite el modo MIT, el modo de posición y el modo de velocidad. El conjunto de comandos DAMIAO 43 y los conectores son idénticos, de modo que ambos motores pueden combinarse sin modificaciones - en el Seeed reBot Arm B601-DM, por ejemplo, tres DM-J4340P-2EC para hombro, brazo superior y codo, más tres DM-J4310-2EC para antebrazo y muñeca, y un DM-J4310 adicional como accionamiento de la pinza paralela.
El DM-J4310 también se utiliza en numerosos proyectos de robótica de código abierto - OpenArm, I2RT y el reBot Arm B601-DM. Los paquetes de driver para C++, Python y ROS 1 / ROS 2 están disponibles libremente, así como un protocolo CAN documentado de forma abierta.
Aspectos destacados
- Motor joint servo sin escobillas integrado con reductor y encoder doble
- Par máximo aprox. 7 Nm, optimizado para articulaciones distales y pinzas
- Compacto: carcasa 56 × 56 × 46 mm, ligero
- Alimentación 24 V, velocidad nominal aprox. 120 rpm en la salida
- Comunicación por CAN bus con modo MIT (posición/velocidad/par en un único paquete)
- Encoder doble para medición absoluta de la posición en la salida, robusto frente a caídas de tensión
- Utilizado en plataformas de código abierto como OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
- Paquetes de driver para C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Datos técnicos
- Modelo: DM4310
- Tipo: motor joint servo integrado (BLDC con driver FOC, reductor, encoder doble)
- Par máximo: aprox. 7 Nm
- Velocidad nominal: aprox. 120 rpm en la salida
- Encoder: doble (lado motor y lado salida), posición absoluta single-turn en la salida
- Modos de control: modo MIT, modo de posición, modo de velocidad
- Comunicación: CAN bus hasta 1 Mbps
- Tensión de alimentación: 24 V DC
- Dimensiones: aprox. 56 × 56 × 46 mm
- Protecciones: térmica, sobrecorriente, sobretensión, monitorización de comunicación
- Conectores: XT30 (2+2) para alimentación y CAN, GH 1.25 (3 pines) para debug serie
- Software: paquetes de driver C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Volumen de suministro
- 1 × motor joint DAMIAO DM4310
- Acceso a la documentación oficial y a los paquetes de driver (C++, Python, ROS 1/2)
No incluido (necesario por separado)
- Placa controladora USB-CAN DAMIAO 43 (para puesta en marcha y depuración)
- Placa de distribución de alimentación en caso de varios motores
- Fuente de alimentación de 24 V
- Cables XT30 para alimentación y CAN
- Equipo host (PC o NVIDIA Jetson) para ejecutar el SDK / stack de ROS
