Motore attuatore Seeed Damiao

Motore Joint DAMIAO DM-J4340P-2EC

Il DAMIAO DM4340P è un motore joint servo brushless integrato con riduttore planetario della serie DAMIAO 43. Elettronica di pilotaggio, motore, doppio encoder e riduttore (40:1) sono riuniti in un alloggiamento compatto. Il motore è impiegato in numerosi progetti di robotica open source - tra cui OpenArm, I2RT e il Seeed reBot Arm B601-DM - e offre, per la sua classe di peso e ingombro, una coppia di picco elevata di circa 27 Nm.

La comunicazione avviene tramite CAN bus con l'intero set di comandi DAMIAO. Oltre alle classiche modalità di posizione e velocità, il motore supporta la MIT mode, in cui posizione, velocità, coppia e i guadagni di regolazione Kp/Kd possono essere comandati in un unico pacchetto CAN. Questa combinazione lo rende particolarmente adatto ad applicazioni fini e a controllo di forza, come imitation learning, teleoperazione o reinforcement learning.

Il doppio encoder integrato rileva sia il lato motore (prima del riduttore) sia il lato di uscita (dopo il riduttore), fornisce una posizione assoluta single-turn all'albero di uscita e mantiene la posizione anche dopo un'interruzione dell'alimentazione. Per l'integrazione software sono disponibili pacchetti C++, Python e ROS 1 / ROS 2 oltre al driver open source DAMIAO.

Nel reBot Arm B601-DM il DM-J4340P-2EC aziona tipicamente i tre giunti più sollecitati a spalla, parte superiore del braccio e gomito, mentre il più piccolo DM-J4310-2EC è utilizzato per avambraccio e polso.

Punti salienti

• Motore joint servo brushless integrato con riduttore planetario (40:1)
• Coppia di picco ca. 27 Nm con ingombro contenuto
• Doppio encoder per misura assoluta della posizione all'uscita (resistente a interruzioni di alimentazione)
• Comunicazione CAN bus con MIT mode (posizione, velocità, coppia, Kp/Kd in un unico pacchetto)
• Elettronica di pilotaggio integrata nel motore - nessun servocontroller esterno richiesto
• Impiegato in piattaforme open source come OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
• Pacchetti driver per C++, Python, ROS 1 / ROS 2

Dati tecnici

• Modello: DM4340P
• Tipo: motore joint servo integrato (BLDC con driver FOC, riduttore planetario, doppio encoder)
• Rapporto di riduzione: 40:1
• Coppia di picco: ca. 27 Nm
• Encoder: doppio (lato motore e lato uscita), posizione assoluta single-turn all'uscita
• Modalità di controllo: MIT mode, modalità di posizione, modalità di velocità
• Comunicazione: CAN bus fino a 1 Mbps
• Tensione di alimentazione: 24 V DC (variante DAMIAO 24 V)
• Dimensioni: Ø 57 mm, altezza 53,3 mm
• Protezioni: termica, sovracorrente, sovratensione, monitoraggio comunicazione
• Connettori: XT30 (2+2) per alimentazione e CAN, GH 1.25 (3 pin) per debug seriale
• Software: pacchetti driver C++, Python, ROS 1 / ROS 2

Contenuto della fornitura

• 1 × motore joint DAMIAO DM4340P
• Accesso alla documentazione ufficiale e ai pacchetti driver (C++, Python, ROS 1/2)

Non incluso (richiesto separatamente)

• Scheda driver USB-CAN DAMIAO 43 (per messa in servizio e debug)
• Scheda di distribuzione dell'alimentazione in caso di più motori
• Alimentatore 24 V
• Cavi XT30 per alimentazione e CAN
• Computer host (PC o NVIDIA Jetson) per l'esecuzione di SDK / stack ROS

Motore Joint DAMIAO DM4310

Il DAMIAO DM4310 è il fratello minore del DM-J4340P-2EC nella serie DAMIAO 43. Anch'esso è un motore joint servo brushless integrato con elettronica di pilotaggio, riduttore e doppio encoder - ma decisamente più leggero e compatto, con una coppia di picco di circa 7 Nm, ottimizzato per l'impiego in giunti distali (avambraccio, polso, pinza).

Come il modello più grande della serie, il DM-J4310 comunica tramite CAN bus e supporta la MIT mode, la modalità di posizione e quella di velocità. Il set di comandi DAMIAO 43 e i connettori sono identici, così i due motori possono essere combinati senza modifiche - nel Seeed reBot Arm B601-DM, ad esempio, tre DM-J4340P-2EC per spalla, parte superiore del braccio e gomito, più tre DM-J4310-2EC per avambraccio e polso, e un ulteriore DM-J4310 come azionamento della pinza parallela.

Il DM-J4310 è impiegato anch'esso in numerosi progetti di robotica open source - OpenArm, I2RT e il reBot Arm B601-DM. I pacchetti driver per C++, Python e ROS 1 / ROS 2 sono liberamente disponibili, così come il protocollo CAN documentato in modo aperto.

Punti salienti

• Motore joint servo brushless integrato con riduttore e doppio encoder
• Coppia di picco ca. 7 Nm, ottimizzato per giunti distali e pinze
• Compatto: alloggiamento 56 × 56 × 46 mm, leggero
• Alimentazione 24 V, velocità nominale ca. 120 giri/min all'uscita
• Comunicazione CAN bus con MIT mode (posizione/velocità/coppia in un unico pacchetto)
• Doppio encoder per misura assoluta della posizione all'uscita, resistente a interruzioni di alimentazione
• Impiegato in piattaforme open source come OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
• Pacchetti driver per C++, Python, ROS 1 / ROS 2

Dati tecnici

• Modello: DM4310
• Tipo: motore joint servo integrato (BLDC con driver FOC, riduttore, doppio encoder)
• Coppia di picco: ca. 7 Nm
• Velocità nominale: ca. 120 giri/min all'uscita
• Encoder: doppio (lato motore e lato uscita), posizione assoluta single-turn all'uscita
• Modalità di controllo: MIT mode, modalità di posizione, modalità di velocità
• Comunicazione: CAN bus fino a 1 Mbps
• Tensione di alimentazione: 24 V DC
• Dimensioni: ca. 56 × 56 × 46 mm
• Protezioni: termica, sovracorrente, sovratensione, monitoraggio comunicazione
• Connettori: XT30 (2+2) per alimentazione e CAN, GH 1.25 (3 pin) per debug seriale
• Software: pacchetti driver C++, Python, ROS 1 / ROS 2

Contenuto della fornitura

• 1 × motore joint DAMIAO DM4310
• Accesso alla documentazione ufficiale e ai pacchetti driver (C++, Python, ROS 1/2)

Non incluso (richiesto separatamente)

• Scheda driver USB-CAN DAMIAO 43 (per messa in servizio e debug)
• Scheda di distribuzione dell'alimentazione in caso di più motori
• Alimentatore 24 V
• Cavi XT30 per alimentazione e CAN
• Computer host (PC o NVIDIA Jetson) per l'esecuzione di SDK / stack ROS