DAMIAO DM-J4340P-2EC Joint-Motor
Der DAMIAO DM-J4340P-2EC ist ein integrierter bürstenloser Servo-Joint-Motor mit Planetengetriebe aus der DAMIAO 43-Serie. Treiberelektronik, Motor, Doppelencoder und Untersetzungsgetriebe (40:1) sind in einem kompakten Gehäuse vereint. Der Motor wird in zahlreichen Open-Source-Robotikprojekten eingesetzt - darunter OpenArm, I2RT sowie der Seeed reBot Arm B601-DM - und liefert in seiner Gewichts- und Bauformklasse ein hohes Spitzendrehmoment von etwa 27 Nm.
Die Kommunikation erfolgt über CAN-Bus mit dem vollen DAMIAO-Befehlssatz. Neben den klassischen Positions- und Geschwindigkeitsmodi unterstützt der Motor den MIT-Mode, in dem Position, Geschwindigkeit, Drehmoment und die Reglerverstärkungen Kp/Kd in einem einzigen CAN-Paket vorgegeben werden können. Diese Kombination macht ihn besonders geeignet für feinfühlige, kraftgeregelte Anwendungen wie Imitation Learning, Teleoperation oder Reinforcement Learning.
Der eingebaute Doppelencoder erfasst sowohl die Motorseite (vor dem Getriebe) als auch die Abtriebsseite (nach dem Getriebe), liefert eine absolute Single-Turn-Position am Abtrieb und behält die Position auch nach einem Spannungsausfall bei. Für die Software-Integration stehen C++, Python und ROS 1 / ROS 2 Support-Pakete sowie der Open-Source-DAMIAO-Treiber zur Verfügung.
Im reBot Arm B601-DM übernimmt der DM-J4340P-2EC typischerweise die drei kraft- und drehmomentstarken Gelenke an Schulter, Oberarm und Ellenbogen, während der kleinere DM-J4310-2EC für Unterarm und Handgelenk eingesetzt wird.
Highlights
- Integrierter bürstenloser Servo-Joint-Motor mit Planetengetriebe (40:1)
- Spitzendrehmoment ca. 27 Nm bei kompakter Bauform
- Doppelencoder für absolute Positionsmessung am Abtrieb (robust gegenüber Spannungsausfall)
- CAN-Bus-Kommunikation mit MIT-Mode (Position, Geschwindigkeit, Drehmoment, Kp/Kd in einem Paket)
- Treiberelektronik im Motor integriert - keine externen Servo-Controller nötig
- Eingesetzt in Open-Source-Plattformen wie OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
- Treiberpakete für C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Technische Daten
- Modell: DM-J4340P-2EC
- Bauart: integrierter Servo-Joint-Motor (BLDC mit FOC-Treiber, Planetengetriebe, Doppelencoder)
- Untersetzung: 40:1
- Spitzendrehmoment: ca. 27 Nm
- Encoder: 2-fach (Motor- und Abtriebsseite), absolute Single-Turn-Position am Abtrieb
- Steuermodi: MIT-Mode, Positionsmodus, Geschwindigkeitsmodus
- Kommunikation: CAN-Bus bis 1 Mbps
- Versorgungsspannung: 24 V DC (DAMIAO 24-V-Variante)
- Abmessungen: Ø 57 mm, Höhe 53,3 mm
- Schutzfunktionen: thermisch, Überstrom, Überspannung, Kommunikationsüberwachung
- Steckverbinder: XT30 (2+2) für Power und CAN, GH 1.25 (3-pol) für Debug-Serial
- Software: C++, Python, ROS 1 / ROS 2 Treiberpakete
Lieferumfang
- 1 × DAMIAO DM-J4340P-2EC Joint-Motor
- Zugang zur offiziellen Dokumentation und zu den Treiberpaketen (C++, Python, ROS 1/2)
Nicht im Lieferumfang (separat erforderlich)
- DAMIAO 43 USB-CAN Treiberboard (für Inbetriebnahme und Debug)
- Power-Distribution-Platine bei mehreren Motoren
- 24-V-Netzteil
- XT30-Kabel für Power und CAN
- Host-Rechner (PC oder NVIDIA Jetson) zur Ausführung des SDK / ROS-Stacks
DAMIAO DM-J4310-2EC Joint-Motor
Der DAMIAO DM-J4310-2EC ist der kleinere Bruder des DM-J4340P-2EC aus der DAMIAO 43-Serie. Er ist ebenfalls ein integrierter bürstenloser Servo-Joint-Motor mit integrierter Treiberelektronik, Untersetzungsgetriebe und Doppelencoder - jedoch deutlich leichter und kompakter und mit einem Spitzendrehmoment von ca. 7 Nm auf den Einsatz an distalen Gelenken (Unterarm, Handgelenk, Greifer) optimiert.
Wie der größere Vertreter der Serie kommuniziert der DM-J4310 über CAN-Bus und unterstützt MIT-Mode, Positions- und Geschwindigkeitsmodus. Der DAMIAO 43-Befehlssatz und die Steckverbinder sind identisch, sodass beide Motoren ohne Umbauten kombiniert werden können - im Seeed reBot Arm B601-DM beispielsweise drei DM-J4340P-2EC für Schulter, Oberarm und Ellenbogen plus drei DM-J4310-2EC für Unterarm und Handgelenk sowie ein weiterer DM-J4310 als Antrieb für den Parallelgreifer.
Der DM-J4310 wird ebenfalls in zahlreichen Open-Source-Robotikprojekten verwendet - OpenArm, I2RT und der reBot Arm B601-DM. Treiberpakete für C++, Python und ROS 1 / ROS 2 sind frei verfügbar, ebenso wie ein offen dokumentiertes CAN-Protokoll.
Highlights
- Integrierter bürstenloser Servo-Joint-Motor mit Getriebe und Doppelencoder
- Spitzendrehmoment ca. 7 Nm, optimiert für distale Gelenke und Greifer
- Kompakt: Gehäuse 56 × 56 × 46 mm, leicht
- 24-V-Versorgung, Nenndrehzahl ca. 120 U/min am Abtrieb
- CAN-Bus-Kommunikation mit MIT-Mode (Position/Geschwindigkeit/Drehmoment in einem Paket)
- Doppelencoder für absolute Positionsmessung am Abtrieb, robust gegenüber Spannungsausfall
- Eingesetzt in Open-Source-Plattformen wie OpenArm, I2RT, Seeed reBot Arm B601-DM
- Treiberpakete für C++, Python, ROS 1 / ROS 2
Technische Daten
- Modell: DM-J4310-2EC
- Bauart: integrierter Servo-Joint-Motor (BLDC mit FOC-Treiber, Getriebe, Doppelencoder)
- Spitzendrehmoment: ca. 7 Nm
- Nenndrehzahl: ca. 120 U/min am Abtrieb
- Encoder: 2-fach (Motor- und Abtriebsseite), absolute Single-Turn-Position am Abtrieb
- Steuermodi: MIT-Mode, Positionsmodus, Geschwindigkeitsmodus
- Kommunikation: CAN-Bus bis 1 Mbps
- Versorgungsspannung: 24 V DC
- Abmessungen: ca. 56 × 56 × 46 mm
- Schutzfunktionen: thermisch, Überstrom, Überspannung, Kommunikationsüberwachung
- Steckverbinder: XT30 (2+2) für Power und CAN, GH 1.25 (3-pol) für Debug-Serial
- Software: C++, Python, ROS 1 / ROS 2 Treiberpakete
Lieferumfang
- 1 × DAMIAO DM-J4310-2EC Joint-Motor
- Zugang zur offiziellen Dokumentation und zu den Treiberpaketen (C++, Python, ROS 1/2)
Nicht im Lieferumfang (separat erforderlich)
- DAMIAO 43 USB-CAN Treiberboard (für Inbetriebnahme und Debug)
- Power-Distribution-Platine bei mehreren Motoren
- 24-V-Netzteil
- XT30-Kabel für Power und CAN
- Host-Rechner (PC oder NVIDIA Jetson) zur Ausführung des SDK / ROS-Stacks
