Tesollo Delto Gripper

Número de artículo: MBS-G-39
Categoría: Pinza
Fabricante:

DG-2F
DG-3F-B
DG-3F-M
DG-4F
DG-5F

Version
DG-5F Version

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Datos técnicos – DG-2F

Información mecánica

Peso total: 900 g
Capacidad de agarre (número de motores: 1, 2, 3) (kgf): 1,5 | 3 | 4,5
Grados de libertad (DOF): 1
Carrera máxima: 26,41 mm

Información eléctrica

Tipo de motor: Motor BLDC
Voltaje nominal: 24 V
Consumo máximo de corriente (por motor): 1 A
Velocidad nominal (efector final) (rpm): 275
Par nominal (efector final) (Nm): 0,2
Resolución del codificador absoluto (bit, °): 12 | 0,1
Velocidad de agarre (mm/s): 7 – 125

Comunicación

Método de comunicación: Ethernet, RS485, I/O
Frecuencia de control (Hz): 400 (puede variar según el entorno de control)

Conectores

Blanco: RS485 A (modo RS485), PWM (modo I/O)
Marrón: RS485 B
Verde: Salida digital 1
Amarillo: Salida digital 2
Gris: GND
Rosa: Entrada digital 1
Azul: Entrada digital 2
Rojo: 24 V DC

Datos técnicos – DG-3F-B

Mecánicas

Carga de pinza (pinch): máx. 2,5 kg
Carga envolvente (envelop): máx. 5 kg
DOF total por dedo: 12 (4 por dedo)
Peso del producto: 1044 g
Fuerza máxima en la punta de cada dedo: 19 N
Tamaño máximo del objeto agarrable: 160 mm
Color y dureza del silicón de la punta: Blanco, 40 Shore A

Eléctricas

Tipo de motor: Motor DC
Voltaje nominal: 24 V
Consumo máximo: 10 A
Velocidad sin carga de cada articulación: 65 rpm
Par máximo (bloqueo): 0,92 Nm
Resolución del codificador absoluto: 12 bits, 0,1°
Repetibilidad: 0,1°

Comunicación

Protocolo/método: Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP)
Ciclo de control: 200 Hz
Ciclo de comunicación modo operador (RTU, TCP): 25 / 800 Hz
Ciclo de comunicación modo desarrollador (Ethernet TCP/IP): 600 Hz

Datos técnicos – DG-3F-M

Mecánicas

Carga de pinza (nominal / máx.): 2,5 | 5 kg
Carga envolvente (nominal / máx.): 10 | 15 kg
DOF total: 12 (4 por dedo)
Peso del producto: 1114 g
Fuerza máxima por punta: 40 N
Tamaño máximo del objeto: 160 mm
Color y dureza del silicón: Blanco, 40 Shore A

Eléctricas

Motor BLDC, 24 V
Consumo máximo: 10 A
Velocidad sin carga: 75 rpm
Par máximo (bloqueo): 2 Nm
Par nominal: 0,4 Nm
Resolución del codificador: 12 bits, 0,1°
Repetibilidad: 0,1°

Comunicación

Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP)
Ciclo de control: 333 Hz
Modo operador: 33 / 800 Hz
Modo desarrollador (Ethernet): 500 Hz

Datos técnicos – DG-4F

Voltaje de alimentación: 24 V
Corriente máxima: 10 A
Grados de libertad / articulaciones: 18 en total
Capacidad de agarre: hasta ≈ 10 kg (envelop grip)
Peso: 1,4 kg
Comunicación: Modbus (RTU, TCP), Ethernet TCP/IP
Características: estructura de agarre adaptable, cuatro dedos, múltiples modos de agarre

Datos técnicos – DG-5F

Mecánicas

Carga de pinza (nominal / máx.): 2,5 | 5 kg
Carga envolvente (nominal / máx.): 10 | 20 kg
DOF total: 20 (4 por dedo)
Peso del producto: 1763 g
Fuerza máxima en la punta: 97 N
Tamaño máximo del objeto: 170 mm
Punta: Blanco + Gris, 40 Shore A

Eléctricas

Motor BLDC, 24 V
Consumo máximo: 10 A
Velocidad sin carga: 75 rpm
Par máximo (bloqueo): 2 Nm
Par nominal: 0,4 Nm
Resolución del codificador: 12 bits, 0,1°
Repetibilidad: 0,1°

Comunicación

Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP)
Ciclo de control: 250 Hz
Modo operador: 33 / 800 Hz
Modo desarrollador (Ethernet): 500 Hz

DG-5F con sensor T/F en cada dedo

Voltaje de operación: 5 V DC
Voltaje máximo seguro: 10 V DC
Rango de fuerza: 50 N
Rango de torque: 0,25 Nm
Fuerza de rotura: 75 N
Torque de rotura: 0,35 Nm
Resolución de fuerza: 0,3 N
Resolución de torque: 0,001 Nm
Frecuencia de muestreo: 100 Hz
Dimensiones: ⌀ 15 mm × 10,5 mm (A)
Peso: 3,2 g
Temperatura de operación: 10 – 50 °C
Interfaz: CAN
Conector: FPC 0,5 pitch 8 pines (longitud: 50/100/200 mm)
Para el usuario: CAN_H / CAN_L / VCC / GND

DG-5F (versión con muñeca corta)

Mecánicas

Carga de pinza (nominal / máx.): 2,5 | 5 kg
Carga envolvente (nominal / máx.): 10 | 20 kg
DOF total: 20 (4 por dedo)
Peso: 1570 g
Fuerza máxima: 97 N
Tamaño máximo del objeto: 170 mm
Punta: Blanco + Gris, 40 Shore A

Eléctrico

Tipo de motor: Motor BLDC
Voltaje nominal: 24 V
Consumo máximo de energía: 10 A
Velocidad sin carga de cada articulación: 75 rpm
Par máximo de cada articulación (par de bloqueo): 2 Nm
(Precaución: usar el “modo de límite de par” desactivado en el modo de operador o utilizar el par de bloqueo en el modo de desarrollador puede causar un rápido aumento de la temperatura del producto y posibles daños. Las reparaciones pueden ser difíciles en caso de fallo.)
Par nominal de cada articulación: 0,4 Nm
Resolución del codificador absoluto de cada articulación: 12 bits, 0,1°
Repetibilidad de cada articulación: 0,1°

Comunicación

Protocolo / Método: Modbus (TCP), Ethernet (TCP/IP)
Ciclo de control: 250 Hz
Ciclo de comunicación en modo operador (RTU, TCP): 800 Hz
Ciclo de comunicación en modo desarrollador (Ethernet (TCP/IP)): 500 Hz

Información del fabricante TESOLLO

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