| Bezeichnung | Benewake TFmini LiDAR |
| Sampling Rate | 100Hz |
| Messbereich | 0,3 - 12m |
| Schnittstelle | UART (8bit) |
| Messungenauigkeit | kleiner 1% |
| Geringe Leistungsaufnahme | 0,12W |
Das nachfolgende Beispiel soll den TFmini LiDAR von Benewake kurz vorstellen und die Nutzung unter der Arduino IDE mittels kurzem Beispiel erklären.
Der TFmini verfügt über eine 8 bit UART Schnittstelle für den universellen Einsatz. Dadurch lässt sich dieser LiDAR mit einer reihe am Markt erhältlichen Entwicklungsboards betreiben.
Die Softwarepakete können HIER heruntergeladen werden, und verfügen neben den entsprechenden Bibliotheken ebenfalls über ein Beispielcode.
Arduino Beispielcode
Im nachfolgenden Beispiel verwenden wir einen Arduino Nano und den oben erwähnten LiDAR. Das grüne TX Kabel des TFmini wurde an den Port D10 angeschlossen, und das weiße RX an den Port D11.
#include#include "TFMini.h" // Setup software serial port SoftwareSerial mySerial(10, 11); // Uno RX (TFMINI TX), Uno TX (TFMINI RX) TFMini tfmini;
void setup() { // Step 1: Initialize hardware serial port (serial debug port) Serial.begin(115200); // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only while (!Serial); Serial.println ("Initializing...");
// Step 2: Initialize the data rate for the SoftwareSerial port mySerial.begin(TFMINI_BAUDRATE); delay(10);
// Step 3: Initialize the TF Mini sensor tfmini.begin(&mySerial); } void loop() { // Take one TF Mini distance measurement uint16_t dist = tfmini.getDistance(); uint16_t strength = tfmini.getRecentSignalStrength();
// Display the measurement Serial.print(dist); Serial.print(" cm sigstr: "); Serial.println(strength);
// Wait some short time before taking the next measurement delay(25); }
Die Ausgabe in der Konsole sieht dabei wie folgt aus. Um die hohe Performance des LiDAR's nutzen zu können, muss jedoch sowohl eine Leistungstärkere uC, sowie Ausgabekonsole genutzt werden. In unserem Beispiel erreichen wir eine Sampling Rate von höchstens 10Hz.
