Tesollo Delto Gripper 5 Finger S (DG-5F-S)
- Número de artículo: MBS-G-59
- #global.han#: DG-5F-S
- Categoría: Pinza
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Fabricante:
Tesollo Delto Gripper 5 Finger S (DG-5F-S)
- 20 grados de libertad, 4 por dedo
- Ethernet y Modbus TCP, compatible con ROS-2
- Solo 880 g, del tamaño de la mano de un adulto
Descripción
La Tesollo Delto Gripper DG-5F-S es la versión compacta de la acreditada DG-5F: una mano robótica antropomorfa con 20 grados de libertad, del tamaño de una mano adulta y con un peso de solo 880 g. Por ello resulta especialmente adecuada para robots humanoides, en los que el peso y el espacio en la muñeca son limitados.
Cada una de las 20 articulaciones está accionada por su propio actuador integrado, sin ningún acoplamiento mecánico. Todos los dedos y falanges pueden controlarse de forma independiente, lo que permite tareas complejas de agarre y manipulación, desde el uso de herramientas hasta el montaje de precisión. La tecnología de accionamiento de bajo juego garantiza un posicionamiento preciso y estable.
En comparación con la DG-5F de mayor tamaño, la versión S ofrece aproximadamente la mitad de masa con un coste considerablemente menor, y sigue siendo lo bastante robusta para sujetar objetos de hasta 12 kg en agarre envolvente.
Ideal para:
- Robots humanoides y manipuladores móviles
- Investigación en agarre y manipulación, embodied AI e imitation learning
- Uso de herramientas por parte de robots
- Manipulación de objetos no estructurados de distintas formas y materiales
- Montaje de precisión y tareas de atornillado
Ventajas principales
- 20 grados de libertad, 4 por dedo, cada articulación con su propio actuador
- Solo 880 g con el tamaño de una mano adulta
- Accionamientos de bajo juego con encoders absolutos para un posicionamiento preciso
- Algoritmos integrados de agarre y manipulación para todo tipo de objetos
- Ethernet (TCP/IP) y Modbus TCP con frecuencia de control de 500 Hz
- SDK e integración con ROS 2, incl. ros2_control, MoveIt 2, Gazebo y RViz
- Modelos del robot disponibles en URDF, USD y XML, además de modelos 3D (STEP)
- Disponible opcionalmente con sensores táctiles en las yemas o como versión compacta de 15 DoF
La elección ideal para quienes buscan una destreza similar a la humana en una mano ligera y apta para humanoides.
DG-5F y DG-5F-S en comparación
| Parámetro | DG-5F | DG-5F-S |
|---|---|---|
| Peso | 1,76 kg | 0,88 kg |
| Tamaño | mayor que una mano humana | tamaño de una mano adulta |
| Grados de libertad | 20 (4 por dedo) | 20 (4 por dedo) |
| Carga en agarre de pinza (nom./máx.) | 2,5 / 5 kg | 1 / 2 kg |
| Carga en agarre envolvente (nom./máx.) | 10 / 20 kg | 7 / 12 kg |
| Tensión / corriente máx. | 24 V DC / 10 A | 24 V DC / 10 A |
| Comunicación | Ethernet (TCP/IP), Modbus RTU/TCP | Ethernet (TCP/IP), Modbus TCP |
Datos técnicos
| Características generales | |
| Diseño | Mano antropomorfa de cinco dedos |
| Grados de libertad | 20 (4 por dedo), cada articulación accionada individualmente |
| Peso | 880 g |
| Tamaño | Tamaño de una mano adulta |
| Rendimiento | |
| Carga en agarre de pinza | 1 kg nominal / 2 kg máximo |
| Carga en agarre envolvente | 7 kg nominal / 12 kg máximo |
| Nota | La carga depende de la fricción del objeto |
| Características eléctricas | |
| Tensión de entrada | 24 V DC |
| Consumo máx. de corriente | 10 A |
| Comunicación | Ethernet (TCP/IP), Modbus TCP |
| Control | |
| Frecuencia de control | 500 Hz |
| Encoder | Encoder absoluto |
| Software | DGManager, SDK (Linux x86_64), ROS 2 (ros2_control, MoveIt 2, Gazebo, RViz) |
| Modelos | URDF, USD, XML, STEP |
| Opciones | |
| Sensores táctiles | Sensores en las yemas para la detección de contacto |
| Versión compacta | Cinco dedos con 15 grados de libertad |
Contenido del paquete
- 1× DELTO GRIPPER-S de 5 dedos
- 1× cable del gripper
- 1× cable Ethernet (3 m)
- 1× juego de tornillos
- 1× marco adaptador
- 1× memoria USB de 4 GB (programas de ejemplo)
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|---|---|
| Peso del envío: | 1,30 kg |
| Peso del artículo: | 0,88 kg |
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