LeoCore controller board

LeoCore – Hauptsteuerplatine der Leo Rover Plattform

LeoCore ist die Hauptsteuerplatine der Leo Rover-Plattform. Sie ist verantwortlich für die Stromverteilung, die Motorsteuerung und die Kommunikation mit dem an Bord befindlichen Raspberry Pi. Ausgestattet mit einem STM32F401-Mikrocontroller bietet sie robuste Schutzmechanismen, präzise Motortreiber und erweiterbare I/O-Ports – und ist somit eine zuverlässige Basis für Forschung, Lehre und Robotik-Prototyping.

Allgemeine Informationen

• Individuelle LeoCore-Platine mit STM32F401-Mikrocontroller
• Kompatibel mit Raspberry Pi (Stromversorgung + UART-Seriell-Kommunikation)
• Stellt Stromversorgung und serielle Kommunikation zwischen LeoCore und Raspberry Pi bereit
• Verwaltung der System-Statusanzeige (Batterie-LED)
• Gesamtstromaufnahme aller 5V-Ausgänge darf 5 A nicht überschreiten
• Betriebstemperatur: −20 °C bis +50 °C

Anschlüsse und Funktionen

Stromeingang

• DC-Buchse 2.1/5.5 mm
• Verpolungs- und Überspannungsschutz
• 10 A-Sicherung (schnell)
• Eingangsspannung: 8 – 30 V DC

Motorausgänge

• 4× PWM-H-Brücken-Ausgänge (A, B, C, D)
• Spitzenstrom: ± 2,8 A
• Überstrom- und Kurzschlussschutz (zu Versorgung und GND)
• 5 V-Encoder-Versorgung (max. 1 A gesamt)
• 2× Encoder-Eingänge pro Motor (aktiv low – Verbindung zu GND)

LED-Ausgang

• Gesteuerter LED-Ausgang (z. B. Batterie-/Systemstatus)
• Ausgang: 5 V / 10 mA

Lüfteranschluss

• Steuerbarer Lüfterausgang
• Ausgang: 5 V / 1 A

GPIO-Port

• Universeller I/O-Anschluss
• Versorgung des Raspberry Pi
• UART-Pins (PIN 8 – TX, PIN 10 – RX)
• Ermöglicht Flashen des Moduls direkt über den Raspberry Pi

UART-Port

• UART-Kommunikationsschnittstelle (identisch mit GPIO-UART)
• Logikpegel: 3,3 V

Debug-Port

• 5-polige Schnittstelle für Firmware-Flash und Debugging über ST-Link/V2 (optional)

Antriebssystem

Die Standardkonfiguration des Leo Rover verfügt über ein Antriebssystem mit vier starren Rädern. Dieses Design verbessert die Beweglichkeit des Rovers und ermöglicht präzise Manöver wie:

• Drehen auf der Stelle (um den Schwerpunkt des Rovers)
• Kurvenfahrten

Darüber hinaus ist der Leo Rover mit einem differenziellen Federungssystem ausgestattet, das das Überqueren von unebenem Gelände und Hindernissen ermöglicht. Das System sorgt für eine gleichmäßige Fahrt und hohe Stabilität auf rauem Untergrund.

Technische Daten