Allegro Hand V6

Geschicklichkeitshand V6 – fünf Finger, 20 aktive Freiheitsgrade

Die V6 ist eine anthropomorphe Roboterhand mit fünf Fingern und 20 aktiv angetriebenen Gelenken – vier je Finger. Damit deckt sie das Spektrum menschlicher Griffarten weitgehend ab, vom Präzisionsgriff mit den Fingerspitzen bis zum umschließenden Kraftgriff. Die spreizbaren Finger mit 97° bis 130° Ab- und Adduktion erlauben dabei auch Griffkonfigurationen, an denen dreifingrige Hände scheitern.

Bemerkenswert ist das Verhältnis von Gewicht zu Traglast: Bei 1,24 kg Eigengewicht trägt die Hand bis zu 15 kg. Möglich machen das DC-Motoren mit 288,35:1 untersetztem Getriebe und 0,92 N·m Haltemoment je Gelenk. Ein Gelenk bewegt sich in 0,15 Sekunden um 60 Grad.

Angesteuert wird über RS-485 oder Ethernet mit Modbus RTU beziehungsweise TCP, alternativ über ein herstellereigenes RS-485-Protokoll. Die Regelschleife läuft mit 500 Hz, wahlweise positions- oder momentgeregelt mit Stromrückführung – die Voraussetzung für nachgiebiges Greifen an empfindlichen Objekten.

Zwei Sensorvarianten zur Wahl

• V6 F – taktil: 18 omnidirektionale Drucksensoren, verteilt auf Fingerspitzen, Fingerinnenseiten und Handfläche. Die dichteste Belegung, wenn es um Kontaktdetektion und Griffkraftregelung geht. Eine Farbanzeige an den Fingerspitzen macht den anliegenden Druck unmittelbar sichtbar.
• V6 V – visuell-taktil: kombiniert optische Sensorik mit acht Drucksensoren – je einem pro Fingerspitze und dreien in der Handfläche. Die Wahl für Forschung an visuotaktiler Wahrnehmung, Objekterkennung im Griff und Slip-Detektion.

Ihre Vorteile auf einen Blick

• 20 aktive Freiheitsgrade: vier je Finger, keine unteraktuierten Kopplungen
• 15 kg Traglast: bei nur 1,24 kg Eigengewicht
• Feine Gelenkauflösung: 0,088° nominal über Potentiometer
• 500 Hz Regelfrequenz: Positions- und Momentregelung mit Stromrückführung
• Offene Schnittstellen: RS-485 und Ethernet, Modbus RTU und TCP
• Spreizbare Finger: Ab- und Adduktion von 97° bis 130°

Technische Daten

Typische Einsatzgebiete

• Forschung an Manipulation und taktiler Wahrnehmung
• Imitation Learning und Teleoperation mit Kraftrückmeldung
• Handhabung empfindlicher oder unregelmäßig geformter Objekte
• Endeffektor an Roboterarmen und humanoiden Plattformen
• Lehre und Ausbildung in Greifmechanik und Regelungstechnik

Hinweis zur Auswahl

Die Wahl zwischen V6 F und V6 V entscheidet sich an der Anwendung, nicht an der Sensoranzahl: Die F-Variante liefert mit 18 Sensoren die dichtere Kontaktabdeckung entlang der ganzen Greiffläche, die V-Variante dafür optische Information am Kontaktpunkt.