Der Zeitraum, den Ort der Ausführung sowie die zu behandelden Inhalte stimmen wir gemeinsam mit unseren Auftraggeber ab, uns ist jedoch sehr wichtig den Lehrauftrag zu erfüllen und die Schulung möglichst interaktiv zu gestalten. Aufgrund dessen setzen wir neben anschaulichen Simulationen und professionell aufgearbeiteten Lehrunterlagen, ebenfalls auf eine Reihe von Demogeräte, welche wir zur Schulung mibringen, um anhand dessen Themen wie Pakete, Knoten, Services, Aktionsdienste uvm., als auch die Integration in ROS zu erläutern.
ZIELE
Die Funktionsweise und Vorteile von ROS und ROS-basierten Systemen kennenlernen und im wissenschaftlichen Umfeld.
INHALT
EINSTEIGER NIVEAU
1. Ein praktischer Kurs über DDS
- DDS in Kurzform
- DDS-Themen, Domänen und Partitionen
- Lesen und Schreiben von Daten
- Qualität der Dienste
2. ROS2 Architektur und Grundkonzepte
- Einführung Linux, Ubuntu
- Nachrichten, Themen, Dienste, Aktionen, Knoten
- Angepasste Nachrichtentypen, Protokollierung und Paketierung
- Catkin Build System
- Debugging-Strategien
3. Loggen, Aufzeichnen und Abspielen von Daten
- Rosbags
- Meldedaten in ROS-Bags und Simulationszeit.
4. Robotermodellierung und Koordinatenrahmen
- Modellierung von Robotern in ROS, z.B. URDF/XACRO
- Handhabung von Koordinatenrahmen mit tf
5. Simulationen
1. Gazebo
- Simulationsbeschreibungsformat SDF
- Roboter und Weltmodellierung
2. WEBOTS
- Roboterdefinitionen und Protos
- Roboter- und Weltmodellierung
FORTGESCHRITTENES NIVEAU
1. Navigation
- Kartierung und Lokalisierung
- Autonome Navigation für Roboter auf Rädern in Innenräumen
- Autonome Navigation für Roboter mit Beinen und in Außenbereichen (auf Anfrage)
2. Manipulation
- Armkinematik
- DH-Parameter
- MOVEIT
3. Steuerung
- Reale Robotersteuerung mit ROS Control
4. Regressionstests
- Einheitstests
- Knoten-Tests
- Integrationstests
5. ROS2-Middleware
- Quality of Service Richtlinien für die ROS2 Kommunikation
- Wechsel zu einer anderen Middleware
- Nullkopie in ROS2
- Echtzeitsteuerung mit ROS2
6. Mehr mit ROS erfahren
- UDEV-Regeln
- Plugins und Nodelets
- Wie kann man ROS verbessern - Integration von Komponenten Dritter
UMFANG
Für 5 - 6 Personen in 2 - 8 Tagen je nach gewähltem Inhalt und Teilnehmern/Teilnehmerinnen.
Methoden zur Durchführung
- Transparenz / Überblick über den Ablauf zu Beginn der Bildungsmaßnahme
- Abgleich der Ziele der Bildungsmaßnahme und der Erwartungen der Teilnehmer/TeilnehmerInnen
- Angemessene Abwechslung zwischen Input und interaktiven Elementen
- 70% interaktive Methoden, wenn möglich praktische Arbeit integrieren
- Feedback an die Teilnehmer, z.B. zu konkreten Übungsbeispielen
- Rückblick auf das Seminar (Blitzlichtrunde etc.)
- Reale Robotertrainings auf Anfrage.
