Clearpath Robotics mit sitz in Kitchner, Kanada, entwicklet und produziert universell einsetzbare Roboterplattform. Jede Plattform wird auf Anfrage, anwenderspezifisch konfiguriert mit entsprechender Rechenleistung, Sensorik und ggf. Zusatzattributen wie Manipulatoren ausgestattet. Dabei kann zwischen einer sehr handlichen Plattform (Jackal) über eine geländegängiges UGV (Warthog) bis hin zu einem USV (HERON) für Aplikationen auf Seen und Flüssen gewählt werden. Nachfolgend eine kurze Übersicht der verfügbaren Plattformen:

  • Jackal
  • Husky
  • Warthdog
  • Boxer
  • Ridgeback
  • HERON

Jede der oben aufgeführten Plattformen wird vollständig von der Middleware ROS (Robot Operating System) unterstützt, wodurch diese sowohl für die Lehre & Forschung, als auch für Industrieanwendungen hervorragend geeignet sind. Nahezu jede Sensorik kann auf jeder Plattform integriert werden. Die einzige Limitierung bilden oftmals die Abmaße, so kann ein Jackal z.B. maximal mit einem Universal Robots UR3 ausgestattet werden, da sich bei einer größeren Version (UR5 oder UR10) der Schwerpunkt zu weit verschiebt.

Optionale Sensorik, Manipulatoren & Endeffektoren

Da ROS (Robot Operating System) wie bereits zuvor erwähnt eine vollständige Middleware bildet, ist so genanntes Multithreading selbstverständlich möglich, was die Integration von zusätzlicher Hardware überaus komfortabel gestaltet. Infolge dessen kann jede Clearpath Plattform benutzerdefiniert angepasst und erweitert werden. Nachfolgend sind einige Beispiele zu möglichen Erweiterungen samt Anwendungsbeispielen dargestellt:

Zentimeter genaue Positionierung (RTK)

Das EMLID REACH RS+ ist ein sehr kompakter und kostengünstiger GNSS RTK Empfänger, welcher ebenfalls in der ROS Midlleware integriert werden kann. Die Abkürzung RTK steht dabei für Real Time Kinematic, welche einen Rover sowie eine Basis benötigt. Dabei werden Korrekturdaten von einer Basis, wie sie z.B. von SAPOS betrieben werden, empfangen und mit den eigenen GPS Daten verglichen, wodurch eine Zentimeter genaue Positionierung (+/-3cm) vollzogen werden kann.








 

Obstacle Avoidance (Hindernisserkennung)

Um Kollisionen mit sowohl statischen, als auch dynamischen Hindernissen zu vermeiden, ist eine Hindernisserkennung zwingend erforderlich. Entsprechende LiDAR oder Radar Technik ist umfangreich am Markt erhältlich und jedes System bietet seine Vor.- & Nachteile. In Bezug auf LiDAR Systeme ist eine der wichtigsten Fragen, in welchem Bereich der Roboter eingesetzt werden soll. Bei Kollaborierenden Systemen ist die Verwendung von industriellen Sensorlösungen, wie z.B. die von Hokuyo unumgänglich. Sollte eine Technik benötigt werden, die große Distanzen von mehreren hundert Meter zuverlässig messen soll, kann auf Techniken aus dem UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Bereich zurückgegriffen werden. Diese Sensoren verfügen meistens über eine UART oder I2C Schnittstellen, lassen sich aber mit entsprechenden Adaptermodulen hervorragend in die Plattform und ROS integrieren.





 

Mobile Manipulation

Aufgrund der Armlänge und der daraus resultiernden Verschiebung des Schwerpunktes kann proportional zur Länge und Breite der Plattform ein entsprechender Manipulator montiert werden. Sehr beliebt sind dabei die Roboterarme von Universal Robots (UR3, UR5 & UR10),auf welche wir dank der sehr engen Zusammenarbeit mit dem dänischen Unternehmen Sonderrabatte für Bildungseinrichtungen gewähren können.