Raspberry Pi DYNAMIXEL Servo Controllerboard

Das DSC (Dynamixel Servo Controllerboard) wurde von MYBOTSHOP für den anspruchsvollen Anwender und Robotik Entwickler konzipiert. Durch die Kombination aus leistungsstarken Komponenten und kleiner Grundfläche ist es uns gelungen, einen Servocontroller mit Half Duplex Schnittstelle zu entwickeln, welches einfach auf das Raspberry Pi gesteckt werden kann. Selbstverständlich ist es auch möglich, das Board mittels externen FTDI Converter, per USB zu betreiben. Das DSC verfügt über 5 x Molex Header für Dynamixel Servos der Reihe AX/MX/RX (Protokollabhängig), 4 x Analoge Pins, 6 x Digitale Ports zur Ansteuerung von PWM Servos, sowie 2 x I2C Schnittstellen.

ROS (Robot Operating System)

Für den produktiven Einsatz wurde das DSC vollständig in ROS integriert, sodass neben der entsprechenden Arduino Firmware (ROS.ino) ebenfalls ein ROS Node zur Ansteuerung und Auswertung von bis zu 254 DYNAMIXEL Servomotoren entwickelt wurde. Weitere Informationen, und eine Anleitung zur Integration kann HIER eingesehen werden.

Software

Das DSC ist ein Arduino IDE kompatibles Entwicklungsboard, welches sowohl über eine 10 Pin ISP Schnittstelle, als auch über einen FTDI Bus verfügt. Bei Auslieferung wurde der Bootloader bereits auf das uC geladen und mit einem Testcode geflasht. Nach Installation der Arduino IDE sowie des USBASP Treibers, können auch andere Arduino Codes auf das DSC geladen werden.

Die Ansteuerung sowie Auslesefunktion kann bereits ab einer Codezeile, in der Main Funktion, erfolgen. Ein Beispiel dafür wurde nachfolgend abgebildet:
 

void loop() {
  
  Temperature = Dynamixel.readTemperature(1); // Request and Print the Temperature of Servo 1
  Voltage = Dynamixel.readVoltage(1);         // Request and Print the Voltage
  Position = Dynamixel.readPosition(1);       // Request and Print the Position 
 
  Dynamixel.move(1,200);  // Move Servo 1 to position 200
 
  Serial.print(" *** Temperature: ");   // Print the variables in the Serial Monitor
  Serial.print(Temperature);
  Serial.print(" Celcius  Voltage: ");
  Serial.print(Voltage);
  Serial.print("  Volts   Position: ");
  Serial.print(Position);
  Serial.println(" of 1023 resolution");
  
delay(1000);


}

Hardware

Ausgestattet ist das DSC mit einer Atmega644P uC, einem Tri-State Buffers zur Konvertierung des UART Signals in ein Half Duplex Signals, diverse zusätzliche Peripherie, sowie einem integrierten Step Down Moduls zur Spannungsversorgung des Raspberry Pi's und des uC's.
Darüber hinaus versuchen wir ausschließlich hochwertige Komponenten zu verbauen, um neben einem sehr großen Anwendungsbereich ebenfalls eine große Sicherheit sowie gute Optik und Haptik gewährleisten zu können. Dieses streben spiegelt besonders gut die grüne Buchsen-Stecker Kombination von Phoenix Contact wieder, welcher für Ströme von bis zu 12A ausgelegt, und durch die besondere Form ebenfalls Kurzschlusssicher ist.

Downloads & Links

• Quick Start Guide
• DSC ROS Integration
• Anwendungsbeispiel

Lieferumfang

• MYBOTSHOP Dynamixel Servo Controllerboard
• Optional erhältlicher FTDI Converter zur Kommunikation mittels USB
• Optional erhältliches Programmiergerät mittels ISP Schnittstelle

Der ebenfalls mit abgebildete Raspberry Pi Einplatinencomputer ist nicht im Lieferumfang enthalten!