R1 es un guante háptico de alta precisión diseñado específicamente para la teleoperación de manos robóticas humanoides y dexterous. Con un total de 40 grados de libertad de los dedos rastreados, sensores de fuerza integrados en el agarre, retroalimentación activa de fuerza en los dedos y retroalimentación vibrotáctil en las yemas de los dedos y la palma, el guante permite un control intuitivo y confiable. Admite tanto el control directo como el aprendizaje por imitación, ofreciendo una interfaz potente para sistemas avanzados de teleoperación y robótica.
Aplicaciones
- Teleoperación de manos robóticas
- Aprendizaje por imitación, incluidos datos de fuerza
- Investigación en manipulación dexterous
Características principales
- Retroalimentación de fuerza activa (AFFB)
- Pulgar, índice, medio y anular cuentan con módulos AFFB que proporcionan resistencia dirigida en los dedos del operador, simulando objetos rígidos en la mano del robot o la fuerza de recuperación de materiales elásticos. La retroalimentación es lo suficientemente fuerte para simular la resistencia de un agarre estable y seguro.
Retroalimentación vibrotáctil
Actuadores vibrotáctiles están integrados en todas las yemas de los dedos (5) y en la palma (3), permitiendo al operador percibir texturas de superficie como ásperas o lisas. También pueden transmitir señales táctiles como clics de interruptores, vibraciones de herramientas, toques ligeros o indicaciones de la interfaz de usuario.
Seguimiento preciso de los dedos
40 sensores rotativos de efecto Hall (5 dedos × 8 articulaciones) proporcionan un seguimiento robusto y preciso de todos los dedos, con precisión milimétrica en las puntas y a lo largo de cada falange.
Detección de fuerza
Cada módulo AFFB incluye un sensor de fuerza, lo que permite utilizar el guante tanto para teleoperación como para aprendizaje por imitación basado no solo en los movimientos de los dedos, sino también en la fuerza de agarre. En combinación con manos robóticas con sensores de fuerza o medición de corriente, permite simulaciones de agarre altamente realistas y estables.
Especificaciones técnicas
- Sensores: 40 × sensores de posición rotativos ASM AS5048A de 14 bits; 4 × sensores de fuerza integrados en el módulo AFFB (rango: 10 g–2500 g)
- Actuadores: 4 × módulos Active Force Feedback (motor, reductor, sistema de poleas); Motor: Faulhaber 2619S012SR DC con escobillas; Reductor: engranaje 8:1; Constante de tiempo mecánica: 6,8 ms; Velocidad sin carga: 5900 min⁻¹; Torque máximo: 9 mNm (continuo), 30 mNm (intermitente)
- 8 × Actuadores lineales de resonancia (LRA); Tiempo de subida: 12 ms; Tiempo de bajada: 55 ms; Frecuencia de resonancia: 170 Hz; Fuerza de vibración: 1,8 G
- Transmisión de fuerza: Sistema basado en tendones con poleas a través de un exoesqueleto articulado de los dedos
- Seguimiento de dedos: 8 DOF por dedo (5 dedos), total 40 DOF
- Tipos de retroalimentación: Fuerza: 1 DOF por dedo con retroalimentación activa de tracción; Vibración: 8 ubicaciones (5 yemas de dedos + 3 palma)
- Microprocesador: Raspberry Pi RP2350B
- Conexión y alimentación: USB-C a través de Linkbox con cable a PC y toma de corriente; USB 2.0 con USB PD; Potencia máxima: 45 W; Inalámbrico: Ninguno
- Soporte de software: Python API, ROS 2
- Tallas de guante: Guante textil intercambiable: Small / Medium / Large
- Peso: Por definir (TBD)
- Latencia y rendimiento: Rembrandt → PC latencia: ~10 ms; FPS: ~1 kHz
- Sistemas operativos compatibles: Windows, Linux
Contenido del paquete
- 1 × Guante R1 izquierdo con Softglove (talla seleccionada)
- 1 × Guante R1 derecho con Softglove (talla seleccionada)
- 1 × Linkbox
- 1 × Adaptador de corriente USB
- 4 × Cables USB-C
- 1 × Interfaz mecánica izquierda para la solución de seguimiento (opción seleccionada)
- 1 × Interfaz mecánica derecha para la solución de seguimiento (opción seleccionada)
